| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.3 四旋翼飞行器关键技术及国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.1 四旋翼飞行器关键技术 | 第11-12页 |
| 1.3.2 四旋翼飞行器国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.4 本文的主要研究内容及章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 四旋翼飞行器动力学建模 | 第17-26页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 四旋翼飞行器的系统组成及飞行原理 | 第17-20页 |
| 2.2.1 四旋翼飞行器的系统组成 | 第17-18页 |
| 2.2.2 四旋翼飞行器飞行原理 | 第18-20页 |
| 2.3 四旋翼飞行器的动力学模型 | 第20-25页 |
| 2.3.1 直流无刷电机的数学模型 | 第20-21页 |
| 2.3.2 四旋翼飞行器动力学模型 | 第21-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 四旋翼飞行器轨迹跟踪系统设计 | 第26-39页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 四旋翼飞行器控制方案 | 第26-27页 |
| 3.3 基于卡尔曼滤波的四旋翼飞行器姿态解算 | 第27-28页 |
| 3.4 PID控制器设计 | 第28-30页 |
| 3.4.1 基于PID的姿态控制器设计 | 第28-30页 |
| 3.4.2 基于PID的位置控制器设计 | 第30页 |
| 3.5 四旋翼飞行器轨迹跟踪程序设计 | 第30-33页 |
| 3.6 四旋翼飞行器轨迹跟踪实验研究 | 第33-38页 |
| 3.6.1 四旋翼飞行器实验平台介绍 | 第33-35页 |
| 3.6.2 四旋翼飞行器轨迹跟踪实验 | 第35-38页 |
| 3.6.3 实验结果分析 | 第38页 |
| 3.7 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 基于模糊PID的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制 | 第39-49页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 模糊PID控制器设计 | 第39-45页 |
| 4.2.1 模糊PID控制器结构设计 | 第39-40页 |
| 4.2.2 模糊姿态控制器设计 | 第40-43页 |
| 4.2.3 模糊位置控制器设计 | 第43-45页 |
| 4.3 基于模糊PID的轨迹跟踪实验研究 | 第45-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 四旋翼飞行器运动目标跟踪系统设计 | 第49-58页 |
| 5.1 四旋翼飞行器运动目标跟踪系统方案确定 | 第49页 |
| 5.2 运动目标硬件构成及其运动学模型建立 | 第49-51页 |
| 5.2.1 运动目标硬件构成 | 第49-50页 |
| 5.2.2 运动目标运动学建模 | 第50-51页 |
| 5.3 四旋翼飞行器运动目标跟踪系统程序设计 | 第51-53页 |
| 5.4 四旋翼飞行器运动目标跟踪系统实验 | 第53-57页 |
| 5.4.1 基于PID的四旋翼飞行器运动目标跟踪实验 | 第53-55页 |
| 5.4.2 基于模糊PID的四旋翼飞行器运动目标跟踪实验 | 第55-56页 |
| 5.4.3 实验结果分析 | 第56-57页 |
| 5.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |