| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题的来源、研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外爬壁机器人的发展动态 | 第11-14页 |
| 1.2.1 真空负压吸附机器人 | 第11-12页 |
| 1.2.2 反向推力机器人 | 第12页 |
| 1.2.3 磁吸附机器人 | 第12-14页 |
| 1.3 研究内容与论文结构 | 第14-15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 磁吸附高空探伤检测爬行器控制及超声检测集成系统概述 | 第16-29页 |
| 2.1 探伤检测控制系统总体结构及功能概述 | 第16-18页 |
| 2.2 爬行器运动及扫查操作机构控制子系统概述 | 第18-21页 |
| 2.3 上位机端爬行器视觉子系统概述 | 第21页 |
| 2.4 四通道超声波探伤检测子系统概述 | 第21-24页 |
| 2.5 上位机端人机交互界面系统概述 | 第24-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 信捷XCC系列PLC的VC++通信程序设计技术 | 第29-41页 |
| 3.1 信捷XCC系列PLC通讯功能 | 第29-30页 |
| 3.2 Modbus协议 | 第30-35页 |
| 3.2.1 Modbus协议描述 | 第30-33页 |
| 3.2.2 Modbus事物处理的过程 | 第33-35页 |
| 3.3 Modbus协议在TCP/IP上的协议ModbusTCP | 第35-36页 |
| 3.4 上位端PC机与信捷XCC系列PLC通信的设计 | 第36-38页 |
| 3.5 上位机端PC与PLC通信的实验验证 | 第38-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 上位机端爬行器运动及视觉子系统设计 | 第41-53页 |
| 4.1 上位机端爬行器运动及视觉子系统命令分类 | 第41-43页 |
| 4.2 上位机端爬行器运动及视觉子系统人机交互界面的设计 | 第43-46页 |
| 4.2.1 爬行器运动及视觉命令控件在人机交互界面中的设计 | 第43-44页 |
| 4.2.2 爬行器运动及视觉命令控件在人机交互界面布局 | 第44-45页 |
| 4.2.3 摄像头视频图像的显示位置 | 第45-46页 |
| 4.3 上位机端爬行器运动控制子系统设计及实现 | 第46-49页 |
| 4.3.1 MVC框架 | 第46页 |
| 4.3.2 命令编码方法与命令发送 | 第46-48页 |
| 4.3.3 上位机端爬行器运动控制命令的实现 | 第48-49页 |
| 4.4 基于网络摄像机SDK的爬行器视觉子系统实现 | 第49-52页 |
| 4.4.1 SDK调用流程 | 第49-50页 |
| 4.4.2 前、后网络摄像头VC++封装类的设计 | 第50-52页 |
| 4.4.3 摄像操作命令的实现 | 第52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 四通道超声波探伤子系统设计 | 第53-68页 |
| 5.1 超声波探伤数据采集 | 第53-56页 |
| 5.2 超声波探伤数据远程传输设计 | 第56-58页 |
| 5.2.1 数据采集端数据传输实现过程 | 第56-58页 |
| 5.2.2 上位机端改变与传输板卡参数的实现过程 | 第58页 |
| 5.3 四通道超声波探伤子系统人机交互界面的设计 | 第58-62页 |
| 5.3.1 四通道超声波探伤子系统人机交互界面的设计原则 | 第58-59页 |
| 5.3.2 四通道超声检测子系统命令控件在人机交互界面中的设计 | 第59-60页 |
| 5.3.3 四通道超声检测子系统人机交互界面布局 | 第60-62页 |
| 5.4 超声探伤数据分析 | 第62-65页 |
| 5.4.1 超声波波型绘制及数据的存储与回放 | 第62-63页 |
| 5.4.2 声波速度、零点偏移的测量 | 第63-64页 |
| 5.4.3 探头K值的测量 | 第64页 |
| 5.4.4 左右双闸门的参数实时显示 | 第64-65页 |
| 5.5 DAC曲线绘制技术 | 第65-67页 |
| 5.5.1 数据拟合的最小二乘法 | 第65-66页 |
| 5.5.2 指数拟合 | 第66-67页 |
| 5.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 结论与展望 | 第68-69页 |
| 6.1 总结 | 第68页 |
| 6.2 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文和研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
