| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究的目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第10-12页 |
| 1.3 本文主要内容和结构 | 第12-15页 |
| 1.3.1 论文研究的主要内容和方法 | 第12-13页 |
| 1.3.2 本文主要结构 | 第13-15页 |
| 第2章 平面连杆机构的可动性 | 第15-27页 |
| 2.1 机构可动性的定义 | 第15页 |
| 2.2 Grashof定理 | 第15-16页 |
| 2.3 N-bar旋转定理 | 第16-18页 |
| 2.3.1 曲柄存在定理 | 第17页 |
| 2.3.2 N-bar 机构分类 | 第17-18页 |
| 2.4 关节旋转空间 | 第18-19页 |
| 2.5 单自由度平面连杆机构 | 第19-26页 |
| 2.5.1 环方程的建立 | 第19-23页 |
| 2.5.2 分支分析 | 第23-24页 |
| 2.5.3 子分支分析 | 第24-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 运用等效四杆解决单自由度复杂连杆机构的奇异性问题 | 第27-35页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 等效四杆 | 第27-28页 |
| 3.3 等效四杆的组成 | 第28-29页 |
| 3.4 等效四杆的应用 | 第29-32页 |
| 3.4.1 死点准则 | 第29-30页 |
| 3.4.2 Stephenson II型连杆机构的死点位置 | 第30-31页 |
| 3.4.3 单自由度八杆双蝶机构的死点位置 | 第31-32页 |
| 3.5 数学证明 | 第32-34页 |
| 3.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 多自由度平面机构分支研究 | 第35-46页 |
| 4.1 二自由度五杆机构的可动性 | 第35-39页 |
| 4.1.1 曲柄存在条件 | 第35-36页 |
| 4.1.2 二自由度五杆机构的分支 | 第36-39页 |
| 4.2 二自由七杆机构的可动性 | 第39-45页 |
| 4.2.1 环方程的建立 | 第39-41页 |
| 4.2.2 分支分析 | 第41-42页 |
| 4.2.3 子分支识别 | 第42-45页 |
| 4.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 复杂多自由度平面机构的奇异性 | 第46-61页 |
| 5.1 单自由度复杂平面连杆机构奇异性分析 | 第46-49页 |
| 5.1.1 仅含有旋转关节的单自由度复杂平面机构 | 第46-47页 |
| 5.1.2 含有移动铰链的复杂平面连杆机构 | 第47-49页 |
| 5.2 二自由度复杂连杆机构奇异性分析 | 第49-53页 |
| 5.2.1 仅包含旋转关节的平面二自由度七杆机构 | 第49-52页 |
| 5.2.2 包含移动关节的二自由度七杆机构 | 第52页 |
| 5.2.3 另两种拓扑形的平面二自由度七杆机构 | 第52-53页 |
| 5.3 三自由度复杂平面机构奇异性 | 第53-57页 |
| 5.3.1 仅包含旋转关节的三自由度八杆机构 | 第53-57页 |
| 5.3.2 包含移动关节的平面三自由度八杆机构 | 第57页 |
| 5.4 N自由度N杆机构的奇异性 | 第57-58页 |
| 5.5 数学证明 | 第58-60页 |
| 5.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 球面六杆机构可动性 | 第61-69页 |
| 6.1 引言 | 第61页 |
| 6.2 球面六杆的运动链 | 第61-63页 |
| 6.2.1 环方程的建立 | 第61-62页 |
| 6.2.2 球面六杆机构的输入输出方程 | 第62-63页 |
| 6.3 球面环的关节旋转空间 | 第63-64页 |
| 6.4 分支分析 | 第64-68页 |
| 6.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第7章 期望与总结 | 第69-71页 |
| 7.1 全文总结 | 第69页 |
| 7.2 工作展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附录 1：攻读硕士学位期间发表学术论文目录与专利情况 | 第75-77页 |
| 附录 2：攻读硕士学位期间获奖情况 | 第77页 |
