绳轮式欠驱动机械手设计与实验研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 课题研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-17页 |
| 1.2.1 国外欠驱动机械手研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.2 国内欠驱动机械手研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 机构设计文章综述 | 第16-17页 |
| 1.3 本课题研究目标和研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 欠驱动机械手机构设计 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 欠驱动机械手设计要求 | 第19页 |
| 2.3 欠驱动机械手运动原理 | 第19-22页 |
| 2.4 欠驱动机械手基本尺寸确定 | 第22-23页 |
| 2.5 三维模型建立 | 第23-27页 |
| 2.5.1 机械手整体机构设计 | 第23-25页 |
| 2.5.2 阻尼结构 | 第25-26页 |
| 2.5.3 传感器及其安装布局 | 第26-27页 |
| 2.6 阻尼配置 | 第27-28页 |
| 2.7 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 绳轮欠驱动单手指抓握运动与抓握力分析 | 第29-44页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 欠驱动手指关节坐标系建立 | 第29-32页 |
| 3.3 驱动绳索与机构位移关系方程 | 第32-35页 |
| 3.4 欠驱动机械手指基础静力平衡方程 | 第35-40页 |
| 3.5 杆件宽度对机械手指抓握的影响 | 第40-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 绳轮欠驱动机械手抓握过程与稳定状态分析 | 第44-58页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 机械手稳定抓握模型建立 | 第44-48页 |
| 4.2.1 手指稳定抓握模型建立 | 第44-47页 |
| 4.2.2 目标物体受力分析 | 第47-48页 |
| 4.3 使用Matlab计算抓握圆形物体的结果 | 第48-55页 |
| 4.3.1 机械手指包络状态分析 | 第48-50页 |
| 4.3.2 机械手指稳定状态分析 | 第50-52页 |
| 4.3.3 目标物体稳定位置分析 | 第52-55页 |
| 4.4 手指包络圆形物体ADAMS仿真 | 第55-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 欠驱动机械手爪机构样机研制与试验 | 第58-75页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 样机机械结构与测量系统搭建 | 第58-60页 |
| 5.3 传感器标定实验 | 第60-61页 |
| 5.3.1 拉力传感器标定实验 | 第60页 |
| 5.3.2 角度传感器标定实验 | 第60页 |
| 5.3.3 接触力传感器标定实验 | 第60-61页 |
| 5.4 欠驱动机械手指运动速度验证实验 | 第61-62页 |
| 5.5 欠驱动机械手指自适应性验证实验 | 第62-71页 |
| 5.5.1 机械手指包络矩形物体实验 | 第62-67页 |
| 5.5.2 机械手指包络圆形物体实验 | 第67-71页 |
| 5.6 欠驱动机械手稳定抓握区域验证实验 | 第71-74页 |
| 5.7 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
