基于点云的非合作目标提取与位姿解算
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究意义 | 第8页 |
| 1.2 非合作目标位姿测量研究现状与发展趋势 | 第8-11页 |
| 1.3 光学定位技术研究现状与发展趋势 | 第11-12页 |
| 1.3.1 视觉跟踪定位 | 第11-12页 |
| 1.3.2 激光雷达 | 第12页 |
| 1.4 目前的研究存在的问题 | 第12-13页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 基于RGB-D的点云模型获取 | 第14-23页 |
| 2.1 引言 | 第14-16页 |
| 2.2 基于深度摄像机的点云数据采集 | 第16-19页 |
| 2.2.1 成像模型 | 第16-17页 |
| 2.2.2 刚体运动 | 第17页 |
| 2.2.3 点云数据结构 | 第17-19页 |
| 2.3 实验结果与分析 | 第19-22页 |
| 2.3.1 点云数据采集 | 第19-20页 |
| 2.3.2 点云数据结构构建 | 第20-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 基于点云分割的目标提取 | 第23-44页 |
| 3.1 引言 | 第23-24页 |
| 3.2 建立面块邻接图 | 第24-25页 |
| 3.3 LCCP | 第25-28页 |
| 3.3.1 扩展凸性准则（CC） | 第26页 |
| 3.3.2 完备准则（SC） | 第26-27页 |
| 3.3.3 区域生长 | 第27页 |
| 3.3.4 噪声滤除 | 第27-28页 |
| 3.4 CPC | 第28-31页 |
| 3.4.1 半全局分割 | 第28页 |
| 3.4.2 欧式边界点云 | 第28-29页 |
| 3.4.3 几何约束分割 | 第29-31页 |
| 3.4.4 局部约束切割 | 第31页 |
| 3.5 分割算法比较 | 第31-33页 |
| 3.6 评估准则 | 第33-38页 |
| 3.6.1 数据集 | 第33页 |
| 3.6.2 定量结果 | 第33-38页 |
| 3.7 实验结果与分析 | 第38-43页 |
| 3.8 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于点云配准的位姿解算 | 第44-68页 |
| 4.1 引言 | 第44-46页 |
| 4.2 特征提取和匹配 | 第46-53页 |
| 4.2.1 点云重采样 | 第47-48页 |
| 4.2.2 点云特征估计 | 第48-51页 |
| 4.2.3 特征匹配 | 第51-53页 |
| 4.3 位姿估计 | 第53-55页 |
| 4.3.1 初始配准 | 第53页 |
| 4.3.2 精细配准 | 第53-54页 |
| 4.3.3 基于点云配准的位姿测量 | 第54-55页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第55-66页 |
| 4.4.1 实验设备 | 第55-56页 |
| 4.4.2 点云采样 | 第56-57页 |
| 4.4.3 特征提取 | 第57-60页 |
| 4.4.4 点云配准 | 第60-63页 |
| 4.4.5 位姿解算 | 第63-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
