基于二维码的天花板视觉同步定位与制图
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 SLAM研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 SLAM研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 视觉SLAM研究现状 | 第11页 |
| 1.2.3 单目SLAM研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 扩展卡尔曼滤波SLAM模型建立 | 第14-29页 |
| 2.1 系统总体结构 | 第14页 |
| 2.2 研究平台搭建 | 第14-15页 |
| 2.3 运动模型的建立 | 第15-19页 |
| 2.3.1 差速驱动模型 | 第16-18页 |
| 2.3.2 速度模型 | 第18-19页 |
| 2.3.3 速度模型结果分析 | 第19页 |
| 2.4 观测模型的建立 | 第19-25页 |
| 2.4.1 摄像机模型 | 第19-21页 |
| 2.4.2 摄像机校正 | 第21-22页 |
| 2.4.3 ARTool Kit Plus二维码 | 第22-24页 |
| 2.4.4 观测模型 | 第24-25页 |
| 2.5 扩展卡尔曼滤波SLAM算法设计 | 第25-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 二维码图像处理 | 第29-37页 |
| 3.1 图像增强处理 | 第29-32页 |
| 3.2 多阈值优化 | 第32-33页 |
| 3.3 主动搜索 | 第33-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 扩展卡尔曼滤波SLAM算法优化 | 第37-44页 |
| 4.1 坡度观测补偿 | 第37-40页 |
| 4.2 观测协方差调节 | 第40-42页 |
| 4.3 线段长度滤波 | 第42-43页 |
| 4.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 实验结果与分析 | 第44-52页 |
| 5.1 实验介绍 | 第44-47页 |
| 5.1.1 实验环境搭建 | 第44-45页 |
| 5.1.2 软件设计 | 第45-47页 |
| 5.2 实验结果与分析 | 第47-51页 |
| 5.2.1 视觉全局定位结果与分析 | 第47-48页 |
| 5.2.2 定位与制图结果与分析 | 第48-51页 |
| 5.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
