挖掘机动力臂挖掘轨迹规划方法研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 挖掘机自主挖掘研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2 轨迹规划研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 研究目的和意义 | 第13页 |
| 1.4 本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 挖掘机智能逆运动学 | 第14-24页 |
| 2.1 挖掘机正运动学 | 第14-17页 |
| 2.2 挖掘机逆运动学解析法 | 第17-18页 |
| 2.3 逆运动学数值求解 | 第18-22页 |
| 2.3.1 遗传算法基本理论 | 第18-19页 |
| 2.3.2 逆运动学直接求解 | 第19-20页 |
| 2.3.3 逆运动学间接求解 | 第20-21页 |
| 2.3.4 直接法与间接法比较 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-24页 |
| 第三章 自主智能轨迹规划方法 | 第24-36页 |
| 3.1 一般规划方法 | 第24-26页 |
| 3.1.1 一般规划方法理论 | 第24-25页 |
| 3.1.2 一般规划方法特点分析 | 第25-26页 |
| 3.2 智能规划方法 | 第26-27页 |
| 3.3 遗传规划模型配置 | 第27-31页 |
| 3.3.1 遗传姿态编码 | 第28页 |
| 3.3.2 变异算子 | 第28-29页 |
| 3.3.3 约束配置体系 | 第29-30页 |
| 3.3.4 优化目标体系 | 第30-31页 |
| 3.4 仿真与分析 | 第31-34页 |
| 3.4.1 遗传规划仿真 | 第31-33页 |
| 3.4.2 一般分段规划仿真 | 第33-34页 |
| 3.4.3 仿真结果分析 | 第34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第四章 实验平台硬件配置 | 第36-42页 |
| 4.1 机械系统 | 第36-37页 |
| 4.2 挖掘机液压系统 | 第37页 |
| 4.3 电控系统 | 第37-41页 |
| 4.3.1 片上系统 | 第37-40页 |
| 4.3.2 SoC控制系统 | 第40-41页 |
| 4.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 挖掘机控制系统开发 | 第42-56页 |
| 5.1 动作执行应用开发 | 第43-50页 |
| 5.1.1 编译环境搭建及编译 | 第43-45页 |
| 5.1.2 通信流程及应用 | 第45-50页 |
| 5.2 数据库开发应用 | 第50-52页 |
| 5.2.1 MySQL环境配置 | 第50-51页 |
| 5.2.2 数据库操作 | 第51-52页 |
| 5.3 软件调试方法 | 第52-53页 |
| 5.4 本章小结 | 第53-56页 |
| 第六章 自主智能规划实验 | 第56-64页 |
| 6.1 规划工况 | 第56-57页 |
| 6.2 智能规划 | 第57-60页 |
| 6.3 样机实验 | 第60-62页 |
| 6.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 第七章 结论与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 附录A 遗传规划算法在Matlab中的实现 | 第72-78页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第78页 |
