四自由度机械臂绘制矢量字符与图形的研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 工业机器人研究背景 | 第14-16页 |
| 1.2 工业机器人国内外研究发展现状 | 第16-18页 |
| 1.3 本文研究的目的与意义 | 第18页 |
| 1.4 本文主要研究内容和结构安排 | 第18-19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 机械臂运动学分析 | 第20-36页 |
| 2.1 机械臂运动学介绍 | 第20页 |
| 2.2 机械臂建模数学理论基础 | 第20-25页 |
| 2.2.1 空间中位姿描述 | 第20-21页 |
| 2.2.2 坐标变换 | 第21-23页 |
| 2.2.3 齐次坐标变换 | 第23-25页 |
| 2.3 机械臂正运动学分析 | 第25-29页 |
| 2.3.1 D-H参数法介绍 | 第25-26页 |
| 2.3.2 机械臂建模与正运动学分析 | 第26-29页 |
| 2.4 机械臂逆运动学分析 | 第29-35页 |
| 2.4.1 逆运动学求解 | 第30-33页 |
| 2.4.2 逆运动学多解的优选 | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 机械臂轨迹规划 | 第36-52页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 笛卡尔空间与关节空间轨迹规划原理 | 第36-39页 |
| 3.2.1 笛卡尔空间轨迹规划原理 | 第36-37页 |
| 3.2.2 关节空间轨迹规划原理 | 第37-39页 |
| 3.3 加减速直线插补算法 | 第39-41页 |
| 3.3.1 定距插补与定时插补 | 第39-41页 |
| 3.3.2 定时插补周期的确定 | 第41页 |
| 3.4 定时插补中T型速度规划 | 第41-46页 |
| 3.4.1 对称T型速度规划 | 第41-42页 |
| 3.4.2 非对称T型速度规划 | 第42-46页 |
| 3.5 定时插补中S型速度规划 | 第46-51页 |
| 3.5.1 对称S型速度规划 | 第46页 |
| 3.5.2 非对称S型速度规划原理 | 第46-48页 |
| 3.5.3 非对称S型速度规划的实现 | 第48-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 机械臂仿真与验证 | 第52-62页 |
| 4.1 Matlab机器人仿真工具箱介绍 | 第52-55页 |
| 4.2 机器人正运动学仿真 | 第55-57页 |
| 4.3 机器人逆运动学仿真 | 第57-58页 |
| 4.4 机器人轨迹规划仿真 | 第58-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 机械臂绘制字符和图形控制软件的设计 | 第62-96页 |
| 5.1 软件设计平台简介 | 第62-63页 |
| 5.2 软件总体设计 | 第63-67页 |
| 5.2.1 软件设计目的 | 第64页 |
| 5.2.2 软件结构 | 第64-66页 |
| 5.2.3 通讯协议 | 第66-67页 |
| 5.3 软件详细设计 | 第67-88页 |
| 5.3.1 界面设计 | 第67-70页 |
| 5.3.2 类库的设计 | 第70-73页 |
| 5.3.3 矢量字符的绘制 | 第73-77页 |
| 5.3.4 矢量图形的绘制 | 第77-81页 |
| 5.3.5 小线段前瞻算法设计 | 第81-87页 |
| 5.3.6 数据存储的设计 | 第87-88页 |
| 5.4 实验验证 | 第88-95页 |
| 5.4.1 矢量字符绘制的验证 | 第88-93页 |
| 5.4.2 矢量图形绘制的验证 | 第93-95页 |
| 5.5 本章小结 | 第95-96页 |
| 第六章 总结与展望 | 第96-98页 |
| 6.1 总结 | 第96页 |
| 6.2 展望 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-102页 |
| 致谢 | 第102-104页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第104页 |
