基于Pixhawk的植保无人机控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第9页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第9-10页 |
| 1.4 无人机飞行控制系统 | 第10-11页 |
| 1.5 研究内容 | 第11-13页 |
| 第2章 植保无人机控制系统总体方案设计 | 第13-18页 |
| 2.1 植保无人机控制系统需求分析 | 第13-14页 |
| 2.2 植保无人机控制系统总体结构 | 第14-17页 |
| 2.2.1 植保无人机硬件系统设计 | 第15-16页 |
| 2.2.2 植保无人机软件系统设计 | 第16-17页 |
| 2.3 本章小结 | 第17-18页 |
| 第3章 植保无人机控制系统设计 | 第18-55页 |
| 3.1 飞行控制系统设计 | 第18-34页 |
| 3.1.1 Pixhawk飞控分析 | 第18-24页 |
| 3.1.2 飞行控制系统硬件设计 | 第24-27页 |
| 3.1.3 飞行控制系统软件设计 | 第27-34页 |
| 3.2 智能喷洒系统设计 | 第34-52页 |
| 3.2.1 智能喷洒系统硬件设计 | 第34-38页 |
| 3.2.2 智能喷洒系统软件设计 | 第38-52页 |
| 3.3 植保无人机实验平台 | 第52-54页 |
| 3.3.1 无人机实验平台 | 第52-53页 |
| 3.3.2 智能喷洒实验平台 | 第53-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 植保无人机飞行控制策略研究 | 第55-70页 |
| 4.1 无人机动力学模型 | 第55-61页 |
| 4.1.1 无人机飞行原理 | 第55-56页 |
| 4.1.2 数学建模理论基础 | 第56-58页 |
| 4.1.3 无人机动力学建模 | 第58-61页 |
| 4.2 无人机飞行控制算法 | 第61-69页 |
| 4.2.1 串级PID控制算法 | 第62-65页 |
| 4.2.2 模糊PID控制算法 | 第65-69页 |
| 4.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 实验 | 第70-79页 |
| 5.1 飞行控制系统实验 | 第70-74页 |
| 5.1.1 Pixhawk飞行控制系统调试 | 第70-71页 |
| 5.1.2 无人机飞行实验 | 第71-73页 |
| 5.1.3 Pixhawk通信实验 | 第73-74页 |
| 5.2 智能喷洒系统实验 | 第74-78页 |
| 5.2.1 PWM频率选择实验 | 第74-75页 |
| 5.2.2 霍尔流量计标定实验 | 第75-77页 |
| 5.2.3 遥控解码实验 | 第77-78页 |
| 5.2.4 喷洒实验 | 第78页 |
| 5.3 本章小结 | 第78-79页 |
| 第6章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 总结 | 第79页 |
| 6.2 展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 附录 | 第85页 |
