| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 注释表 | 第15-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第16-19页 |
| 1.2 移动机器人路径规划的研究现状 | 第19-21页 |
| 1.2.1 全局路径规划 | 第19-20页 |
| 1.2.2 局部路径规划 | 第20-21页 |
| 1.3 移动机器人室内定位的研究现状 | 第21-22页 |
| 1.4 论文的研究内容与主要工作 | 第22-24页 |
| 第二章 室内移动机器人定位研究 | 第24-68页 |
| 2.1 常用的室内定位方法 | 第24-27页 |
| 2.1.1 航迹推算定位 | 第24页 |
| 2.1.2 地图匹配定位 | 第24-25页 |
| 2.1.3 基于路标的定位 | 第25-27页 |
| 2.2 常用测距算法 | 第27-32页 |
| 2.2.1 基于电波入射角的测距算法 | 第27-28页 |
| 2.2.2 基于电波传播时间的测距算法 | 第28-29页 |
| 2.2.3 基于电波传播时间差的测距算法 | 第29-30页 |
| 2.2.4 基于接收信号强度值的测距算法 | 第30-31页 |
| 2.2.5 测距算法对比分析 | 第31-32页 |
| 2.3 无线射频识别技术（RFID） | 第32-35页 |
| 2.3.1 RFID系统的基本组成 | 第32-34页 |
| 2.3.2 RFID系统的基本工作原理 | 第34页 |
| 2.3.3 RFID系统的分类 | 第34-35页 |
| 2.4 基于RFID技术的室内定位算法 | 第35-67页 |
| 2.4.1 极大似然估计定位理论 | 第35-38页 |
| 2.4.2 定位系统与极大似然估计定位算法 | 第38-49页 |
| 2.4.3 BP神经网络 | 第49-54页 |
| 2.4.4 基于BP神经网络误差补偿的极大似然估计定位算法 | 第54-62页 |
| 2.4.5 两种定位算法的实验对比分析 | 第62-64页 |
| 2.4.6 基于RFID技术的定位精度影响因素分析 | 第64-65页 |
| 2.4.7 移动机器人导航中一些关键角度的计算 | 第65-67页 |
| 2.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第三章 基于模糊逻辑控制的动态行为路径规划 | 第68-101页 |
| 3.1 路径规划概述 | 第68页 |
| 3.2 基于行为的路径规划 | 第68-70页 |
| 3.3 模糊逻辑控制 | 第70-78页 |
| 3.3.1 模糊逻辑基础 | 第71-76页 |
| 3.3.2 模糊控制器的组成 | 第76-78页 |
| 3.4 超声波传感器 | 第78-83页 |
| 3.4.1 超声波传感器的主要优点 | 第78-79页 |
| 3.4.2 超声波传感器的工作原理 | 第79-82页 |
| 3.4.3 本实验移动机器人超声波传感器系统 | 第82-83页 |
| 3.5 环境坐标系和控制变量 | 第83-85页 |
| 3.6 移动机器人基本行为设计和仿真 | 第85-100页 |
| 3.6.1 趋向目标行为的设计和仿真 | 第85-89页 |
| 3.6.2 避障行为的设计和仿真 | 第89-95页 |
| 3.6.3 沿障碍物边缘运动行为的设计和仿真 | 第95-100页 |
| 3.7 本章小结 | 第100-101页 |
| 第四章 移动机器人行为融合算法设计 | 第101-115页 |
| 4.1 行为协调方法 | 第101-103页 |
| 4.2 行为权重控制器的设计 | 第103-107页 |
| 4.3 行为融合路径规划器的设计和仿真 | 第107-111页 |
| 4.3.1 行为融合路径规划器的设计 | 第107-109页 |
| 4.3.2 行为融合路径规划器的仿真 | 第109-111页 |
| 4.4 软件仿真实验平台简介 | 第111-114页 |
| 4.4.1 仿真实验平台界面及功能 | 第111-113页 |
| 4.4.2 仿真实验平台程序编制 | 第113页 |
| 4.4.3 超声波传感器在仿真实验平台中模拟的主要原理 | 第113-114页 |
| 4.5 本章小结 | 第114-115页 |
| 第五章 移动机器人路径规划实验 | 第115-123页 |
| 5.1 移动机器人系统介绍 | 第115-116页 |
| 5.2 移动机器人路径规划实验 | 第116-121页 |
| 5.2.1 复杂障碍物环境下的移动机器人路径规划实验 | 第117-119页 |
| 5.2.2 U型障碍物环境下的移动机器人路径规划实验 | 第119-121页 |
| 5.3 本章小结 | 第121-123页 |
| 第六章 总结及展望 | 第123-126页 |
| 6.1 总结 | 第123-124页 |
| 6.2 展望 | 第124-126页 |
| 参考文献 | 第126-132页 |
| 致谢 | 第132-133页 |
| 攻读硕士学位期间从事的科研工作及取得的成果 | 第133页 |
