太阳能自主航行增氧船的设计与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 太阳能自主航行增氧船研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 无人船的研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3 增氧机的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 太阳能自主航行增氧船硬件设计 | 第17-36页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 中央控制模块 | 第17-20页 |
| 2.3 超声波测距模块 | 第20-21页 |
| 2.4 通信模块 | 第21-23页 |
| 2.5 电机驱动模块 | 第23-24页 |
| 2.6 明轮结构设计 | 第24-25页 |
| 2.7 增氧电机的选择 | 第25-29页 |
| 2.8 太阳能电池板和蓄电池的选择 | 第29-30页 |
| 2.9 船壳及浮船结构设计 | 第30-32页 |
| 2.10 增氧船整船结构 | 第32-33页 |
| 2.11 增氧船性能测试 | 第33-35页 |
| 2.12 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于规定航迹巡航控制 | 第36-46页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 经纬度坐标转换 | 第36-38页 |
| 3.3 无人艇制导算法 | 第38-45页 |
| 3.3.1 直线制导算法 | 第39-43页 |
| 3.3.2 转弯制导算法 | 第43-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 太阳能自主航行增氧船控制研究 | 第46-57页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 太阳能自主航行增氧船的样船组建 | 第46-47页 |
| 4.3 增氧船中央控制系统设计 | 第47-48页 |
| 4.4 增氧船的漫巡航制导算法 | 第48-52页 |
| 4.5 增氧样船漫巡航结果及分析 | 第52-55页 |
| 4.6 增氧船按规定航迹巡航增氧 | 第55-56页 |
| 4.7 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 增氧船的航向控制机构改进方案 | 第57-63页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 增氧船航向控制机构改进 | 第57-60页 |
| 5.3 舵机增氧船的制导算法 | 第60-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-64页 |
| 6.1 全文总结 | 第63页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 附录 | 第68-73页 |
| 在校期间研究成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
