| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究的意义 | 第9-10页 |
| 1.2 安防领域的现状 | 第10-11页 |
| 1.3 移动机器人技术的现状与发展 | 第11-13页 |
| 1.4 四旋翼飞行器在安防监控领域的应用现状 | 第13-14页 |
| 1.5 本课题的研究内容 | 第14页 |
| 1.6 论文的组织结构 | 第14-16页 |
| 第2章 四旋翼飞行机器人硬件系统组成 | 第16-22页 |
| 2.1 四旋翼飞行机器人硬件构成及参数 | 第16-19页 |
| 2.1.1 四旋翼飞行器的基本结构和工作原理 | 第16-18页 |
| 2.1.2 四旋翼飞行机器人运动姿态检测系统的硬件构成 | 第18-19页 |
| 2.2 四旋翼飞行机器人外部环境信息采集系统构成 | 第19-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 上位机控制系统平台的设计与实现 | 第22-42页 |
| 3.1 导航的方法及原理 | 第22-25页 |
| 3.1.1 惯性系导航系统的原理 | 第22-24页 |
| 3.1.2 GPS导航原理 | 第24-25页 |
| 3.2 上位机导航软件的设计与实现 | 第25-30页 |
| 3.2.1 GPS的数据格式 | 第25-28页 |
| 3.2.2 惯性/GPS组合导航滤波器的设计 | 第28-30页 |
| 3.3 上位机控制系统平台的设计 | 第30-41页 |
| 3.3.1 上位机控制系统总体结构 | 第30-31页 |
| 3.3.2 上位机控制系统界面的开发环境 | 第31-32页 |
| 3.3.3 数据的发送与接收 | 第32-34页 |
| 3.3.4 飞行器控制指令的编码 | 第34页 |
| 3.3.5 路径导航模块 | 第34-38页 |
| 3.3.6 外部环境信息采集与报警 | 第38页 |
| 3.3.7 中断处理模块 | 第38页 |
| 3.3.8 遇障处理模块 | 第38-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 实验平台的搭建与实验结果 | 第42-56页 |
| 4.1 四旋翼飞行器实验平台硬件参数 | 第42-43页 |
| 4.2 四旋翼飞行器外部环境信息采集系统的整合扩展埠 | 第43-44页 |
| 4.3 外部环境信息采集传感器 | 第44-46页 |
| 4.3.1 GPS模块 | 第44-45页 |
| 4.3.2 超声波距离传感器模块 | 第45页 |
| 4.3.3 温度传感器模块 | 第45页 |
| 4.3.4 可燃气体传感器模块 | 第45-46页 |
| 4.3.5 热释电红外感应模块 | 第46页 |
| 4.4 上位机控制软件界面的编制 | 第46-49页 |
| 4.5 外部环境信息采集系统的整合扩展埠程序的编制 | 第49-52页 |
| 4.5.1 Arduino nano主控板的加载 | 第49-50页 |
| 4.5.2 超声波距离传感器模块测量程序 | 第50-51页 |
| 4.5.3 温度传感器模块测量程序 | 第51-52页 |
| 4.5.4 可燃气体传感器模块测量程序 | 第52页 |
| 4.5.5 热释电红外感应传感器模块测量程序 | 第52页 |
| 4.6 实验结果及分析 | 第52-55页 |
| 4.6.1 实验平台的测试结果 | 第52-54页 |
| 4.6.2 对测试结果进行分析 | 第54-55页 |
| 4.7 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 结论与展望 | 第56-58页 |
| 5.1 论文的主要成果 | 第56页 |
| 5.2 工作展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 作者简介 | 第62页 |
