气垫船多操纵面协调控制方法研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 气垫船研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 气垫船发展概况 | 第13-14页 |
| 1.2.2 气垫船控制技术研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 协调控制分配方法研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 本文的主要研究工作 | 第18-20页 |
| 第2章 气垫船运动数学模型及操纵性研究 | 第20-44页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 气垫船运动学数学模型 | 第20-24页 |
| 2.2.1 北东坐标系和船体坐标系 | 第20-22页 |
| 2.2.2 气垫船运动学方程 | 第22-24页 |
| 2.3 气垫船动力学数学模型 | 第24-35页 |
| 2.3.1 气垫船动力学方程 | 第24-27页 |
| 2.3.2 空气动力模型 | 第27-28页 |
| 2.3.3 空气动量力模型 | 第28-29页 |
| 2.3.4 水动力模型 | 第29-30页 |
| 2.3.5 空气螺旋桨的推力模型 | 第30页 |
| 2.3.6 垂直空气舵的舵力模型 | 第30-31页 |
| 2.3.7 侧风门侧向力模型 | 第31-32页 |
| 2.3.8 艏喷管推力模型 | 第32-33页 |
| 2.3.9 气垫船操纵性数学模型 | 第33-35页 |
| 2.4 气垫船操纵性仿真算法 | 第35-36页 |
| 2.5 气垫船直航操纵特性 | 第36-38页 |
| 2.6 气垫船回转操纵特性 | 第38-42页 |
| 2.6.1 桨距差回转操纵特性 | 第38-39页 |
| 2.6.2 操舵回转操纵特性 | 第39-42页 |
| 2.7 本章小结 | 第42-44页 |
| 第3章 气垫船路径跟踪导引算法 | 第44-58页 |
| 3.1 引言 | 第44页 |
| 3.2 参考路径设定 | 第44-45页 |
| 3.3 参考航向的计算方法 | 第45-50页 |
| 3.3.1 纯追踪法计算参考航向 | 第45页 |
| 3.3.2 视线角参考航向 | 第45-50页 |
| 3.4 参考路径段切换策略 | 第50-52页 |
| 3.5 参考模型 | 第52-57页 |
| 3.5.1 航向参考模型 | 第52-55页 |
| 3.5.2 航速参考模型 | 第55-57页 |
| 3.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 气垫船协调控制系统反步控制器 | 第58-72页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 气垫船模型及控制特性分析 | 第58-59页 |
| 4.2.1 气垫船模型特性分析 | 第58页 |
| 4.2.2 气垫船控制方法分析 | 第58-59页 |
| 4.3 反步控制方法 | 第59-64页 |
| 4.3.1 李雅普诺夫稳定性理论 | 第59-61页 |
| 4.3.2 反步法的设计原理 | 第61-64页 |
| 4.4 气垫船协调控制系统反步控制器设计 | 第64-70页 |
| 4.4.1 气垫船航速反步控制器设计 | 第65-66页 |
| 4.4.2 气垫船横倾艏向反步控制器设计 | 第66-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-72页 |
| 第5章 气垫船协调控制系统操纵力分配模型 | 第72-94页 |
| 5.1 引言 | 第72页 |
| 5.2 气垫船协调控制的分配模型 | 第72-79页 |
| 5.2.1 协调控制分配模型的等式约束条件 | 第72-75页 |
| 5.2.2 协调控制分配模型的不等式约束条件 | 第75-78页 |
| 5.2.3 协调控制分配模型的优化目标 | 第78-79页 |
| 5.3 协调控制分配模型的求解 | 第79-85页 |
| 5.3.1 序列二次规划算法 | 第79-83页 |
| 5.3.2 遗传算法 | 第83-85页 |
| 5.4 气垫船协调控制系统仿真 | 第85-92页 |
| 5.4.1 基于序列二次规划算法的协调控制仿真 | 第85-89页 |
| 5.4.2 基于遗传算法的协调控制仿真 | 第89-92页 |
| 5.5 本章小结 | 第92-94页 |
| 结论 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-100页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第100-102页 |
| 致谢 | 第102页 |
