基于加计阵列的飞行器姿态解算方法研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 课题研究背景、意义及关键技术 | 第7-9页 |
| 1.1.1 研究背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.1.2 姿态解算关键技术 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 研究内容及章节安排 | 第11-13页 |
| 第二章 飞行器姿态解算基础原理 | 第13-21页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 捷联惯导系统姿态解算原理 | 第13-18页 |
| 2.2.1 坐标变换矩阵 | 第13-15页 |
| 2.2.2 非质心处比力方程 | 第15-17页 |
| 2.2.3 角速度解算方法 | 第17-18页 |
| 2.3 非捷联惯导系统姿态解算原理 | 第18-19页 |
| 2.3.1 无陀螺多加速度计测量原理 | 第18页 |
| 2.3.2 单陀螺多加速度计测量原理 | 第18-19页 |
| 2.3.3 卡尔曼滤波估测原理 | 第19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-21页 |
| 第三章 捷联惯导系统姿态解算方法 | 第21-47页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 惯性器件配置和角速度解算 | 第21-26页 |
| 3.2.1 惯性器件模型及配置方案 | 第21-23页 |
| 3.2.2 角速度解算 | 第23-26页 |
| 3.3 捷联惯导系统解算 | 第26-31页 |
| 3.3.1 初始对准和标定 | 第26-28页 |
| 3.3.2 导航系统初始化 | 第28-29页 |
| 3.3.3 导航解算步骤 | 第29-31页 |
| 3.4 姿态更新方法 | 第31-37页 |
| 3.4.1 四元数直接微分法 | 第31页 |
| 3.4.2 四元数毕卡逼近法 | 第31-33页 |
| 3.4.3 四元数四阶龙格库塔法 | 第33页 |
| 3.4.4 改进的等效旋转四子样矢量法 | 第33-36页 |
| 3.4.5 基于四子样的圆锥误差补偿法 | 第36-37页 |
| 3.5 系统仿真 | 第37-45页 |
| 3.5.1 仿真步骤 | 第37-39页 |
| 3.5.2 导航解算仿真 | 第39-42页 |
| 3.5.3 姿态解算仿真 | 第42-45页 |
| 3.6 本章总结 | 第45-47页 |
| 第四章 非捷联惯导系统姿态解算方法 | 第47-59页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 四加速度计姿态解算方法 | 第47-51页 |
| 4.2.1 无陀螺四加速度计解算方案 | 第47-49页 |
| 4.2.2 单陀螺四加速度计解算方案 | 第49-51页 |
| 4.3 其余姿态解算方法 | 第51-54页 |
| 4.3.1 二加速度计解算方案 | 第51-53页 |
| 4.3.2 二陀螺解算方案 | 第53-54页 |
| 4.4 系统仿真 | 第54-57页 |
| 4.4.1 仿真思路和步骤 | 第54-55页 |
| 4.4.2 姿态解算仿真 | 第55-57页 |
| 4.5 本章总结 | 第57-59页 |
| 第五章 姿态解算方法中的误差 | 第59-67页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 惯性器件误差 | 第59-61页 |
| 5.3 捷联惯导系统的算法误差 | 第61-64页 |
| 5.3.1 初始对准误差 | 第61页 |
| 5.3.2 姿态、速度和位置解算误差 | 第61-64页 |
| 5.4 非捷联惯导系统的算法误差 | 第64-65页 |
| 5.5 本章总结 | 第65-67页 |
| 第六章 结束语 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第75页 |
