六自由度丝传动微创手术器械
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 外科手术机器人系统的研究与发展概况 | 第10-18页 |
| 1.2.1 国内外外科手术机器人系统的发展现状 | 第10-16页 |
| 1.2.2 国内外微创手术器械的发展现状 | 第16-18页 |
| 1.3 课题来源及研究的目的及意义 | 第18-21页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第18页 |
| 1.3.2 课题研究的目的及意义 | 第18-19页 |
| 1.3.3 课题主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 微创手术器械的方案设计 | 第21-27页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 腹腔微创手术机器人手术分析 | 第21-23页 |
| 2.2.1 腹腔微创手术 | 第21-22页 |
| 2.2.2 微创手术器械所受约束 | 第22-23页 |
| 2.3 微创手术器械的设计要求 | 第23-24页 |
| 2.4 微创手术器械的机构构型方案 | 第24-25页 |
| 2.5 微创手术器械的传动方案 | 第25-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 微创手术器械的设计 | 第27-41页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 微创手术器械的详细结构设计 | 第27-32页 |
| 3.2.1 微创手术器械的整体结构设计 | 第27-28页 |
| 3.2.2 指关节与快换手指结构设计 | 第28-30页 |
| 3.2.3 自转关节与腕关节结构设计 | 第30-31页 |
| 3.2.4 肘关节和肩关节结构设计 | 第31页 |
| 3.2.5 驱动系统设计 | 第31-32页 |
| 3.3 手术器械的丝传动布局 | 第32-33页 |
| 3.4 手术器械对组织的夹持力分析 | 第33-34页 |
| 3.5 钢丝绳的选型 | 第34-37页 |
| 3.6 电机选型 | 第37-39页 |
| 3.7 本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 微创手术器械的运动学分析 | 第41-65页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 运动学的数学基础 | 第41-46页 |
| 4.2.1 位置和姿态表示 | 第41-44页 |
| 4.2.2 坐标变换 | 第44-45页 |
| 4.2.3 连杆变换矩阵 | 第45-46页 |
| 4.3 手术器械的运动学分析 | 第46-59页 |
| 4.3.1 正向运动学分析 | 第46-48页 |
| 4.3.2 逆向运动学分析 | 第48-52页 |
| 4.3.3 丝传动的运动学分析 | 第52-59页 |
| 4.4 雅可比矩阵 | 第59-61页 |
| 4.5 手术器械性能评价 | 第61-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 微创手术器械分析 | 第65-73页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 静力学分析 | 第65-67页 |
| 5.3 微创手术器械的工作空间分析 | 第67-69页 |
| 5.4 微创手术器械的运动学仿真分析 | 第69-72页 |
| 5.4.1 ADAMS软件简介 | 第70页 |
| 5.4.2 微创手术器械仿真模型的建立 | 第70-71页 |
| 5.4.3 ADAMS与MATLAB联合仿真 | 第71-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 结论与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 本文主要取得成果 | 第73-74页 |
| 6.2 工作展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 发表论文及参加科研情况 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
