面向巡检应用的全向轮式机器人的运动控制系统设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 本课题的研究进展 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外巡检机器人研究发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内巡检应用的机器人研究发展现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 发展趋势 | 第16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 运动控制系统需求分析与整体方案设计 | 第18-36页 |
| 2.1 巡检机器人结构与运动理论 | 第18-30页 |
| 2.1.1 巡检机器人整机组成结构和原理 | 第18-21页 |
| 2.1.2 巡检机器人运动理论模型构建 | 第21-27页 |
| 2.1.3 分析模型 | 第27-30页 |
| 2.2 运动控制系统需求分析 | 第30-31页 |
| 2.3 运动控制系统整体设计 | 第31-35页 |
| 2.3.1 运动控制系统组成 | 第31-32页 |
| 2.3.2 主元器件选型分析 | 第32-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 机器人运动控制系统的硬件电路设计 | 第36-48页 |
| 3.1 供电系统设计 | 第36-37页 |
| 3.2 核心控制模块设计 | 第37-40页 |
| 3.2.1 STM32最小系统板设计 | 第37-39页 |
| 3.2.2 AB相编码器反馈电路设计 | 第39页 |
| 3.2.3 通信电路设计 | 第39-40页 |
| 3.3 智能功率驱动模块设计 | 第40-43页 |
| 3.3.1 H桥式PWM驱动电路 | 第41-42页 |
| 3.3.2 电流采集电路设计 | 第42-43页 |
| 3.4 磁编码器模块设计 | 第43-44页 |
| 3.5 EMC设计 | 第44-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 机器人运动控制系统的软件设计 | 第48-66页 |
| 4.1 运动控制系统软件总体架构 | 第48-52页 |
| 4.1.1 软件架构流程图分析 | 第49-50页 |
| 4.1.2 STM32初始化程序 | 第50页 |
| 4.1.3 中断服务程序分析 | 第50-52页 |
| 4.2 底盘矢量分解 | 第52-54页 |
| 4.3 PID控制算法设计 | 第54-65页 |
| 4.3.1 增量式PID控制算法 | 第54-57页 |
| 4.3.2 防失步控制算法 | 第57-58页 |
| 4.3.3 四轴联动控制算法 | 第58-63页 |
| 4.3.4 智能充电模块设计 | 第63-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 系统测试与分析 | 第66-76页 |
| 5.1 整机联动测试 | 第66-73页 |
| 5.1.1 运动状态下性能分析 | 第66-71页 |
| 5.1.2 定位功能测试 | 第71-73页 |
| 5.2 本章小结 | 第73-76页 |
| 第六章 结论及展望 | 第76-78页 |
| 6.1 结论 | 第76页 |
| 6.2 展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 个人简历、在学期间发表的论文与研究成果 | 第84页 |
