二维动态环境下无人机自主航路规划设计与仿真
| 中文摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 题目研究的背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状与存在的不足 | 第12-16页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第17-20页 |
| 第2章 无人机周围环境建模 | 第20-26页 |
| 2.1 栅格化地形信息 | 第20-21页 |
| 2.2 地形预处理和障碍描述 | 第21-22页 |
| 2.3 威胁区计算 | 第22-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 航路规划设计 | 第26-48页 |
| 3.1 动态威胁距离判断 | 第27-28页 |
| 3.2 粗规划方法 | 第28-34页 |
| 3.2.1 基于自回归模型的动态威胁预测 | 第29-30页 |
| 3.2.2 滚动窗口法 | 第30-31页 |
| 3.2.3 选择子目标 | 第31-33页 |
| 3.2.4 流函数算法 | 第33-34页 |
| 3.3 细规划方法 | 第34-42页 |
| 3.3.1 基于Kalman估计的动态威胁预测 | 第35-36页 |
| 3.3.2 滚动时域推演与航路回溯 | 第36-40页 |
| 3.3.3 变步长窗口策略 | 第40-41页 |
| 3.3.4 包含威胁和地形信息的启发式函数 | 第41-42页 |
| 3.4 设计的实现 | 第42-46页 |
| 3.4.1 自回归预测的实现 | 第42-43页 |
| 3.4.2 流函数计算的实现 | 第43-44页 |
| 3.4.3 启发函数计算与变步长窗口的实现 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 航路规划仿真 | 第48-68页 |
| 4.1 对动态威胁目标及其位置预测的仿真 | 第48-53页 |
| 4.1.1 自回归预测仿真分析 | 第50-51页 |
| 4.1.2 Kalman预测仿真分析 | 第51-53页 |
| 4.2 航路的后处理 | 第53-59页 |
| 4.2.1 航路平滑 | 第53-55页 |
| 4.2.2 穿越问题的解决 | 第55-57页 |
| 4.2.3 停滞点问题的解决 | 第57-59页 |
| 4.3 无人机自主航路规划仿真 | 第59-66页 |
| 4.3.1 与动态威胁不会遭遇时的航路规划仿真 | 第60-61页 |
| 4.3.2 与动态威胁可能遭遇时的航路规划仿真 | 第61-64页 |
| 4.3.3 环境时域推演与航路回溯仿真 | 第64-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 第5章 总结与展望 | 第68-72页 |
| 5.1 总结 | 第68-69页 |
| 5.2 展望 | 第69-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
