| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题的提出 | 第11-13页 |
| 1.2 汽车行驶状态估计研究现状和发展趋势 | 第13-17页 |
| 1.2.1 汽车自身的状态估计 | 第13-17页 |
| 1.2.2 路面附着系数估计 | 第17页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 状态估计和卡尔曼滤波理论 | 第19-29页 |
| 2.1 状态估计 | 第19-20页 |
| 2.2 卡尔曼滤波算法 | 第20-26页 |
| 2.2.1 卡尔曼滤波理论 | 第21-22页 |
| 2.2.2 Kalman滤波算法 | 第22-26页 |
| 2.3 扩展卡尔曼滤波算法 | 第26-27页 |
| 2.4 卡尔曼滤波算法在状态估计中的运用 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 半挂汽车列车数学模型的建立 | 第29-47页 |
| 3.1 数学建模概述 | 第29-31页 |
| 3.2 半挂汽车列车 | 第31-34页 |
| 3.2.1 半挂牵引车结构特点 | 第32页 |
| 3.2.2 半挂车结构特点 | 第32-33页 |
| 3.2.3 牵引连接装置的结构特点 | 第33-34页 |
| 3.3 轮胎模型 | 第34-38页 |
| 3.3.1 “魔术公式”轮胎模型 | 第35-36页 |
| 3.3.2 Dugoff轮胎模型 | 第36页 |
| 3.3.3 UniTire轮胎模型 | 第36-37页 |
| 3.3.4 本文选取的轮胎模型 | 第37-38页 |
| 3.4 半挂汽车列车数学模型的建立 | 第38-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 虚拟样机的建立和数学模型的验证 | 第47-71页 |
| 4.1 TruckSim软件介绍 | 第47-49页 |
| 4.2 基于TruckSim软件的半挂汽车列车模型的建立 | 第49-60页 |
| 4.2.1 整车尺寸和外形建模 | 第50-52页 |
| 4.2.2 制动系统建模 | 第52-53页 |
| 4.2.3 转向系统建模 | 第53-55页 |
| 4.2.4 动力传动系统建模 | 第55-58页 |
| 4.2.5 整体式车桥和悬架系统 | 第58-59页 |
| 4.2.6 轮胎建模 | 第59-60页 |
| 4.3 Matlab/Simulink模块介绍 | 第60-61页 |
| 4.4 构建所建立的数学模型Simulink模型 | 第61-63页 |
| 4.5 模型仿真及其验证 | 第63-69页 |
| 4.6 模型评价 | 第69-70页 |
| 4.7 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 卡尔曼滤波状态估计器的研究 | 第71-85页 |
| 5.1 以半挂牵引车侧向加速度为观测量的状态观测器研究 | 第72-79页 |
| 5.1.1 连续系统状态方程和观测方程的离散化 | 第73-75页 |
| 5.1.2 基于侧向加速度的状态估计器的实现研究 | 第75-76页 |
| 5.1.3 基于侧向加速度为观测值的状态估计算法仿真试验验证 | 第76-79页 |
| 5.2 以半挂牵引车横摆角速度为观测量的状态观测器研究 | 第79-83页 |
| 5.3 影响卡尔曼滤波算法估计精度的主要因素 | 第83-84页 |
| 5.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 第6章 总结与展望 | 第85-87页 |
| 6.1 本文总结 | 第85-86页 |
| 6.2 研究展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
