| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 符号释义表 | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 研究内容和创新点 | 第16-17页 |
| 1.4 文章结构 | 第17-18页 |
| 第二章 系统概述和控制理论 | 第18-23页 |
| 2.1 系统概述 | 第18-19页 |
| 2.2 控制理论 | 第19-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 具有受限输入的柔性弦系统的振动控制 | 第23-33页 |
| 3.1 柔性弦系统描述 | 第23-24页 |
| 3.2 控制器设计和收敛性分析 | 第24-29页 |
| 3.3 数字仿真 | 第29-32页 |
| 3.3.1 开环系统仿真结果 | 第29-30页 |
| 3.3.2 闭环系统仿真结果 | 第30-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 具有受限输入的伯努利-欧拉梁系统的振动控制 | 第33-43页 |
| 4.1 伯努利-欧拉梁系统描述 | 第33-35页 |
| 4.2 控制器设计和收敛性分析 | 第35-39页 |
| 4.3 数字仿真 | 第39-42页 |
| 4.3.1 开环系统仿真结果 | 第39-40页 |
| 4.3.2 闭环系统仿真结果 | 第40-42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 具有受限输入的柔性机械臂系统的振动控制 | 第43-65页 |
| 5.1 机械臂系统描述 | 第43-44页 |
| 5.2 控制器设计和收敛性分析 | 第44-53页 |
| 5.3 数字仿真 | 第53-56页 |
| 5.3.1 开环系统仿真结果 | 第53-55页 |
| 5.3.2 闭环系统仿真结果 | 第55-56页 |
| 5.4 机械臂实验 | 第56-64页 |
| 5.4.1 开环系统实验结果 | 第58-60页 |
| 5.4.2 PD控制下的闭环系统实验结果 | 第60-62页 |
| 5.4.3 迭代学习控制下的闭环系统实验结果 | 第62-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 具有backlash输入的铁木辛柯梁系统的振动控制 | 第65-79页 |
| 6.1 铁木辛柯梁系统描述 | 第65-66页 |
| 6.2 Backlash输入 | 第66-67页 |
| 6.3 控制器设计和收敛性分析 | 第67-73页 |
| 6.4 数字仿真 | 第73-78页 |
| 6.4.1 开环系统仿真结果 | 第74-75页 |
| 6.4.2 闭环系统仿真结果 | 第75-78页 |
| 6.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 第七章 总结和展望 | 第79-81页 |
| 7.1 总结 | 第79-80页 |
| 7.2 展望 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第86-88页 |