| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-20页 |
| 1.1 引言 | 第15页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3.1 机器人标定技术国外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.2 机器人标定技术国内研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 文章结构 | 第19-20页 |
| 第二章 机器人本体结构参数标定 | 第20-34页 |
| 2.1 机器人运动学简介 | 第20页 |
| 2.2 机器人运动学误差模型搭建 | 第20-25页 |
| 2.2.1 模型选择 | 第20-22页 |
| 2.2.2 机器人正运动学模型 | 第22-24页 |
| 2.2.3 标定误差模型搭建 | 第24-25页 |
| 2.2.4 雅克比矩阵的奇异性分析 | 第25页 |
| 2.3 球面标定原理 | 第25-29页 |
| 2.3.1 标定方案介绍 | 第25-26页 |
| 2.3.2 标定原理 | 第26-29页 |
| 2.4 误差敏感性分析 | 第29-33页 |
| 2.4.1 位姿精度评估原理 | 第29-32页 |
| 2.4.2 参数敏感性分析 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 机器人工具参数标定 | 第34-52页 |
| 3.1 工具参数标定简介 | 第34页 |
| 3.2 常见末端工具介绍 | 第34-40页 |
| 3.2.1 焊枪 | 第34-35页 |
| 3.2.2 滚边工具 | 第35-37页 |
| 3.2.3 铆枪 | 第37-38页 |
| 3.2.4 抓具 | 第38-39页 |
| 3.2.5 常见末端工具工具坐标系建立方法 | 第39-40页 |
| 3.3 机器人自标定工具结构设计及位置标定 | 第40-44页 |
| 3.3.1 自标定工具结构设计 | 第40页 |
| 3.3.2 位置标定过程 | 第40-44页 |
| 3.4 基于球面约束的工具参数标定方法 | 第44-48页 |
| 3.4.1 Levenberg-Marquardt算法简介 | 第44-45页 |
| 3.4.2 基于球面约束的标定过程 | 第45-48页 |
| 3.5 飞行滚边工具标定方法研究 | 第48-51页 |
| 3.5.1 工具TCP位置设置 | 第49页 |
| 3.5.2 Location位置设置 | 第49页 |
| 3.5.3 滚边工具标定过程 | 第49-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 机器人工件参数标定 | 第52-62页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 点焊加工系统简介 | 第52-53页 |
| 4.3 基于球面约束的工件参数标定 | 第53-56页 |
| 4.3.1 标定步骤 | 第53-54页 |
| 4.3.2 数值计算 | 第54-56页 |
| 4.4 平面点约束工件参数标定方法 | 第56-59页 |
| 4.5 机器人末端已安装工具时的工件参数标定 | 第59-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 机器人标定过程仿真及实验 | 第62-75页 |
| 5.1 机器人本体参数标定验证 | 第62-64页 |
| 5.1.1 参数敏感性实验 | 第62-63页 |
| 5.1.2 本体结构参数标定算法验证 | 第63-64页 |
| 5.2 工具参数标定实验 | 第64-68页 |
| 5.2.1 基于球面约束的工具参数标定实验 | 第64-66页 |
| 5.2.2 天窗飞行滚边工具标定实验 | 第66-68页 |
| 5.3 工件参数标定实验 | 第68-74页 |
| 5.3.1 基于球面约束的工件参数标定仿真 | 第68-70页 |
| 5.3.2 平面点约束工件参数标定仿真 | 第70-72页 |
| 5.3.3 带工具机器人工件参数标定实验 | 第72-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 本文总结 | 第75-76页 |
| 6.2 研究展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第80-81页 |