基于Kinect的室内场景三维重建方法研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·研究背景和意义 | 第11-12页 |
| ·三维重建技术研究现状 | 第12-16页 |
| ·被动式三维重建技术 | 第12-14页 |
| ·主动式三维重建技术 | 第14-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16页 |
| ·本文的组织结构 | 第16-18页 |
| 第2章 基于Kinect数据采集的相关原理 | 第18-27页 |
| ·Kinect传感器及其开发软件 | 第18-21页 |
| ·Kinect硬件结构 | 第18-20页 |
| ·OpenNI开源接口 | 第20页 |
| ·PCL点云数据库 | 第20-21页 |
| ·深度图像坐标转换 | 第21-23页 |
| ·数据存储 | 第23-26页 |
| ·点云数据格式 | 第24页 |
| ·二维图像和三维数据存储 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 数据采集系统的设计 | 第27-33页 |
| ·硬件平台 | 第27页 |
| ·软件平台 | 第27-30页 |
| ·PCL源代码编译 | 第28-29页 |
| ·环境变量设置和属性配置 | 第29-30页 |
| ·原始数据采集 | 第30-32页 |
| ·深度图像与彩色图像采集 | 第30-31页 |
| ·三维点云显示 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 基于相对坐标ICP的室内场景三维重建 | 第33-48页 |
| ·基于ICP算法配准点云数据 | 第33-35页 |
| ·ICP算法简介 | 第33-34页 |
| ·ICP算法特性分析 | 第34-35页 |
| ·ICP算法主要步骤 | 第35页 |
| ·基于相对坐标ICP配准点云数据 | 第35-40页 |
| ·基于SIFT特征点对求取变换矩阵 | 第36-37页 |
| ·RANSAC去除误匹配对 | 第37-38页 |
| ·基于帧间配准点云数据 | 第38-39页 |
| ·基于上下层配准点云数据 | 第39-40页 |
| ·可视化三维场景重建 | 第40页 |
| ·实验结果比较与分析 | 第40-47页 |
| ·基于ICP和相对坐标ICP配准点云数据对比 | 第41-42页 |
| ·基于张翠红算法和相对坐标ICP配准点云数据对比 | 第42-46页 |
| ·强光照场景下的三维场景重建实验结果 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 结论与展望 | 第48-50页 |
| ·结论 | 第48页 |
| ·展望 | 第48-50页 |
| 参考文献 | 第50-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文 | 第55页 |
