| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-23页 |
| ·研究背景 | 第9-21页 |
| ·无人驾驶飞机的特点 | 第9-10页 |
| ·国内外无人机的发展现况 | 第10-15页 |
| ·现代无人机的发展趋势 | 第15-16页 |
| ·多无人机编队控制的优势 | 第16-18页 |
| ·多无人机编队控制研究现状 | 第18-20页 |
| ·多无人机编队未来的发展趋势 | 第20-21页 |
| ·本文研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 相关理论知识介绍 | 第23-28页 |
| ·非线性系统稳定性理论 | 第23-25页 |
| ·反步设计方法 | 第25-26页 |
| ·编队控制 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 系统模型建立 | 第28-37页 |
| ·问题描述 | 第28页 |
| ·四旋翼无人机模型的建立 | 第28-32页 |
| ·对四旋翼无人机飞行原理的分析 | 第32-34页 |
| ·四旋翼无人机模型特点的分析 | 第34-35页 |
| ·Leader-Follower模型介绍 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 Leader-Follower轨迹产生器的设计 | 第37-47页 |
| ·问题描述 | 第37-38页 |
| ·控制律设计 | 第38-42页 |
| ·稳定性分析 | 第42-43页 |
| ·仿真结果 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 Leader-Follower轨迹跟踪器的设计 | 第47-61页 |
| ·问题描述 | 第47-49页 |
| ·控制律设计 | 第49-53页 |
| ·姿态控制子系统 | 第50-51页 |
| ·位移控制子系统 | 第51-53页 |
| ·稳定性分析 | 第53-54页 |
| ·仿真结果 | 第54-59页 |
| ·轨迹跟踪器的仿真验证 | 第54-58页 |
| ·编队控制器的仿真验证 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-64页 |
| ·全文总结 | 第61-62页 |
| ·研究内容总结 | 第61-62页 |
| ·研究成果总结 | 第62页 |
| ·全文展望 | 第62-64页 |
| ·研究内容展望 | 第63页 |
| ·研究成果展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 附录1 程序清单 | 第67-68页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间撰写的论文 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |