南极机械臂关节故障检测与定位
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·本论文研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·南极考察机器人研究现状 | 第11-12页 |
| ·电机故障诊断研究现状 | 第12-16页 |
| ·基于人工神经网络的电机故障诊断方法 | 第13-14页 |
| ·基于模糊逻辑的电机故障诊断方法 | 第14-15页 |
| ·基于遗传算法的电机故障诊断方法 | 第15-16页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 电机故障机理 | 第18-31页 |
| ·永磁同步电机的结构与工作原理 | 第18-20页 |
| ·永磁同步电机总体结构 | 第18-19页 |
| ·永磁同步电机的基本工作原理 | 第19-20页 |
| ·转子偏心故障机理 | 第20-22页 |
| ·转子偏心振动故障机理 | 第20页 |
| ·转子偏心故障电流特征分析 | 第20-22页 |
| ·电机的电气故障特征及保护 | 第22-30页 |
| ·电气故障类型 | 第22-24页 |
| ·反时限过流保护 | 第24-26页 |
| ·对称分量法 | 第26-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 小波分析在电机故障诊断中的应用 | 第31-43页 |
| ·傅里叶分析 | 第31-33页 |
| ·小波变换 | 第33-34页 |
| ·多分辨率分析 | 第34-37页 |
| ·小波分析在转子偏心故障中的应用 | 第37-42页 |
| ·提取转子偏心故障频率 | 第37-39页 |
| ·获取转子偏心故障发生时间 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 电机故障诊断系统设计 | 第43-63页 |
| ·故障诊断系统总体方案 | 第43-45页 |
| ·汽车故障诊断仪的原理 | 第43-44页 |
| ·总体方案设计 | 第44-45页 |
| ·故障诊断硬件系统设计 | 第45-53页 |
| ·DSP 最小系统设计 | 第46-47页 |
| ·系统电源电路设计 | 第47页 |
| ·CAN 通讯电路设计 | 第47-48页 |
| ·系统 SRAM 存储电路设计 | 第48页 |
| ·串口通讯电路设计 | 第48-49页 |
| ·三相电压逆变电路 | 第49-50页 |
| ·PWM 驱动电路 | 第50页 |
| ·A/D 保护及矫正电路设计 | 第50-51页 |
| ·电流信号采集电路设计 | 第51-52页 |
| ·电流信号滤波调理电路设计 | 第52-53页 |
| ·CAN 通讯协议设计 | 第53-54页 |
| ·故障诊断算法设计 | 第54-62页 |
| ·单相断路和短路故障 | 第54-55页 |
| ·过流故障 | 第55-57页 |
| ·欠压故障 | 第57页 |
| ·相序错误故障 | 第57-59页 |
| ·霍尔故障 | 第59-60页 |
| ·码盘故障 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 故障诊断仿真与实验 | 第63-79页 |
| ·永磁同步电机的故障模型 | 第63-67页 |
| ·正常电机模型 | 第63-64页 |
| ·单相短路故障电机模型 | 第64-66页 |
| ·单相断路故障电机模型 | 第66-67页 |
| ·电机故障 MATLAB/Simulink 仿真 | 第67-71页 |
| ·电机单相断路故障仿真 | 第68-69页 |
| ·电机单相短路故障仿真 | 第69-71页 |
| ·电机故障诊断实验 | 第71-78页 |
| ·单相断路故障实验 | 第71-74页 |
| ·过流保护实验 | 第74-75页 |
| ·欠压故障实验 | 第75-76页 |
| ·码盘故障 | 第76-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
