基于DMOC的四旋翼飞行器轨迹优化与控制算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·选题背景及意义 | 第10-11页 |
| ·四旋翼飞行器发展概述 | 第11-15页 |
| ·历史回顾 | 第11页 |
| ·结构特点及研究现状 | 第11-15页 |
| ·轨迹优化方法概述 | 第15-17页 |
| ·小型飞行器飞行控制方法概述 | 第17-19页 |
| ·本文研究内容和章节安排 | 第19-20页 |
| 第2章 四旋翼飞行器模型建立 | 第20-29页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·四旋翼飞行器结构及工作原理 | 第20-22页 |
| ·飞行器的结构 | 第20-21页 |
| ·飞行原理 | 第21-22页 |
| ·四旋翼飞行器的数学模型 | 第22-28页 |
| ·坐标系定义及转换关系 | 第22-23页 |
| ·作用在飞行器上的力和力矩 | 第23-24页 |
| ·动力学模型 | 第24-27页 |
| ·特性分析 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 四旋翼飞行器轨迹优化 | 第29-54页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·轨迹优化问题描述 | 第29-30页 |
| ·轨迹优化方法的选取 | 第30-33页 |
| ·四旋翼飞行器问题描述 | 第33-35页 |
| ·Gauss 伪谱法 | 第35-42页 |
| ·Gauss 伪谱法基本原理 | 第36-39页 |
| ·四旋翼飞行器问题求解 | 第39-42页 |
| ·结合分段策略的离散最优理论 | 第42-52页 |
| ·DMOC 基本原理 | 第43-45页 |
| ·分段优化策略 | 第45-48页 |
| ·辅助初值猜测策略 | 第48-49页 |
| ·四旋翼飞行器问题求解 | 第49-52页 |
| ·优化方法分析对比 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 飞行器轨迹跟踪控制器设计 | 第54-78页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·轨迹跟踪控制问题 | 第54-59页 |
| ·问题描述 | 第54-55页 |
| ·最优参考输入轨迹生成 | 第55-59页 |
| ·基于经典内/外环反馈控制器设计 | 第59-63页 |
| ·经典 PID 控制器概述 | 第59-60页 |
| ·外环控制器设计（位置跟踪控制器） | 第60-62页 |
| ·内环控制器设计（姿态跟踪控制器） | 第62-63页 |
| ·基于反步法的滑模自适应控制器设计 | 第63-70页 |
| ·控制方法概述 | 第64-67页 |
| ·自适应控制器设计 | 第67-70页 |
| ·仿真实验及分析对比 | 第70-76页 |
| ·位姿跟踪曲线 | 第71-74页 |
| ·控制输入量和参数估计曲线 | 第74-75页 |
| ·抗干扰分析 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-78页 |
| 第5章 总结与展望 | 第78-80页 |
| ·论文总结 | 第78-79页 |
| ·展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
