视觉引导在机器人自动焊接中的应用研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·视觉引导自动化焊接技术研究现状 | 第12-15页 |
| ·国外研究现状 | 第13-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 自动焊接系统设计 | 第17-24页 |
| ·系统的结构组成 | 第17-19页 |
| ·技术要求 | 第17页 |
| ·系统组成 | 第17-19页 |
| ·系统的硬件选配 | 第19-22页 |
| ·CCD 简介 | 第19-20页 |
| ·图像采集卡 | 第20页 |
| ·系统的机器人执行器部分 | 第20-22页 |
| ·通用计算机 | 第22页 |
| ·系统的软件设计 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 摄像机标定 | 第24-38页 |
| ·透视变换和摄像机模型 | 第24-29页 |
| ·小孔摄像机模型 | 第24-26页 |
| ·摄像机镜头畸变 | 第26-29页 |
| ·改进的 Tsai 两步法摄像机标定 | 第29-35页 |
| ·摄像机模型 | 第29-31页 |
| ·Tsai 两步法中存在的问题 | 第31-32页 |
| ·Tsai 两步法的改进 | 第32-35页 |
| ·坐标转换 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 焊缝图像处理与坐标提取 | 第38-54页 |
| ·图像预处理 | 第38-45页 |
| ·图像滤波 | 第38-40页 |
| ·图像增强 | 第40-43页 |
| ·二值化 | 第43-45页 |
| ·孤点滤波 | 第45-46页 |
| ·边缘检测 | 第46-51页 |
| ·边缘检测简述 | 第46-47页 |
| ·基于 Canny 算子的焊缝图像边缘提取 | 第47-49页 |
| ·自适应阈值的 Canny 算法 | 第49-51页 |
| ·直线拟合 | 第51-52页 |
| ·坐标提取 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 视觉引导自动焊接仿真实验与结果分析 | 第54-68页 |
| ·摄像机标定实验 | 第54-56页 |
| ·标定标靶的选择 | 第54-55页 |
| ·标定实验结果比较 | 第55-56页 |
| ·仿真实验 | 第56-60页 |
| ·误差分析 | 第60-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读学位期间发表论文情况 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附录 | 第76-77页 |
