配药机器人抓取单元设计的研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第10-12页 |
| ·国外医用机器人的研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内医用机器人的研究现状 | 第14-15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 配药机器人输送单元的设计和分析 | 第16-31页 |
| ·引言 | 第16-18页 |
| ·运动学概述基础 | 第18-19页 |
| ·齐次坐标和坐标变换 | 第19-20页 |
| ·机械手正运动学分析 | 第20-25页 |
| ·D-H 坐标系 | 第20-22页 |
| ·正运动学分析 | 第22-25页 |
| ·机械手逆运动学分析 | 第25-30页 |
| ·逆运动学方程 | 第26-27页 |
| ·逆运动学求解结果 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 机械臂运动学的仿真验证 | 第31-38页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·正运动学的验证 | 第31-33页 |
| ·逆运动学的验证 | 第33-34页 |
| ·工作空间的求解与分析 | 第34-37页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·机械臂模型 | 第34-35页 |
| ·机械臂建模 | 第35-36页 |
| ·工作空间的图形 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 夹持机械手爪的机构设计与改进 | 第38-52页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·设计背景及方案 | 第38-41页 |
| ·机械手指的传力比 | 第41-43页 |
| ·速度分析及连杆初始角度 | 第43-47页 |
| ·机械手爪的有限元分析 | 第47-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 机械手动力学分析与仿真 | 第52-65页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·拉格朗日动力学方程 | 第52-56页 |
| ·拉格朗日动力学方法 | 第52-53页 |
| ·连杆系统动能和势能 | 第53-56页 |
| ·抓取机械手动力学建模 | 第56-59页 |
| ·串联机械手动力学仿真 | 第59-64页 |
| ·建模仿真环境 | 第59-60页 |
| ·机械手 RecurDyn 动力学仿真 | 第60-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论与展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 作者简介 | 第70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第70-71页 |
