基于计算机视觉的相对导航运动估计研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题背景及意义 | 第9-10页 |
| ·计算机视觉研究综述 | 第10-11页 |
| ·视觉导航技术研究概述 | 第11-14页 |
| ·视觉导航的发展与应用 | 第11-12页 |
| ·视觉导航技术的研究现状 | 第12-14页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 2 基于秩约束的基础矩阵估计 | 第15-26页 |
| ·数学背景 | 第15-18页 |
| ·最优修正法 | 第18-19页 |
| ·Levenberg-Marquard 法 | 第19-22页 |
| ·仿真实验 | 第22-25页 |
| ·模拟图像实验 | 第22-24页 |
| ·真实图像实验 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 基于视觉导航的运动估计误差分析 | 第26-40页 |
| ·本质矩阵 | 第26-29页 |
| ·本质矩阵的计算 | 第27-28页 |
| ·本质矩阵的奇异值分解 | 第28-29页 |
| ·误差估计 | 第29-38页 |
| ·本质矩阵的协方差矩阵 | 第32-34页 |
| ·反对称矩阵的误差估计 | 第34-36页 |
| ·旋转矩阵的误差估计 | 第36-38页 |
| ·仿真实验 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 中心差分卡尔曼滤波在视觉导航中的应用 | 第40-53页 |
| ·坐标系建立 | 第40-43页 |
| ·滤波模型建立 | 第43-46页 |
| ·视觉导航系统的状态方程 | 第43-45页 |
| ·视觉导航系统的观测方程 | 第45-46页 |
| ·基于中心差分卡尔曼滤波的相对运动估计 | 第46-49页 |
| ·中心差分变换 | 第46-48页 |
| ·中心差分卡尔曼滤波算法 | 第48-49页 |
| ·仿真实验 | 第49-52页 |
| ·仿真条件 | 第49-50页 |
| ·实验结果分析 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 5 总结与展望 | 第53-55页 |
| ·总结 | 第53-54页 |
| ·展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第60-61页 |
