| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-12页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第9页 |
| ·安防机器人研究及应用现状 | 第9-11页 |
| ·本文所做工作与内容安排 | 第11-12页 |
| ·本文主要研究内容 | 第11页 |
| ·本文组织安排 | 第11-12页 |
| 第二章 基于仿生感知系统的安防机器人系统构成与设计 | 第12-17页 |
| ·安防机器人系统模块设计 | 第12-14页 |
| ·安防机器人硬件组成 | 第14-16页 |
| ·小结 | 第16-17页 |
| 第三章 基于听觉感知系统的声源空间定位 | 第17-40页 |
| ·听觉仿生空间感知系统定位原理 | 第17-20页 |
| ·基于双耳的听觉空间感知系统定位 | 第17-18页 |
| ·基于麦克风阵列的听觉定位系统 | 第18-20页 |
| ·基于时延估计的声源空间定位算法 | 第20-29页 |
| ·广义互相关时延估计算法 | 第20-21页 |
| ·改进的广义互相关时延估计算法 | 第21-29页 |
| ·基于可控波束的空间定位算法 | 第29-37页 |
| ·基于可控波束的声源定位算法 | 第29-34页 |
| ·基于粒子群和遗传算法的改进定位算法 | 第34-37页 |
| ·机器人听觉空间感知实验与分析 | 第37-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于视觉仿生感知系统的目标检测 | 第40-50页 |
| ·生物视觉感知机制 | 第40-41页 |
| ·基于视觉仿生感知的目标检测 | 第41-48页 |
| ·机器人视觉感知系统 | 第41-43页 |
| ·基于颜色特征模型的敏感性分析 | 第43-48页 |
| ·机器人视觉感知实验与分析 | 第48-49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 第五章 基于仿生感知系统的安防机器人开发 | 第50-55页 |
| ·机器人多模式仿生感知系统 | 第50-53页 |
| ·生物多模式仿生感知系统原理 | 第50-51页 |
| ·多信息融合的目标快速搜索策略 | 第51-53页 |
| ·多模式仿生感知的安防机器人系统仿真与实现 | 第53-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-57页 |
| ·本文工作总结 | 第55页 |
| ·展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |