| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 图表清单 | 第8-11页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·微操作手的发展现状 | 第13-20页 |
| ·国外微操作手的发展状况 | 第13-15页 |
| ·国内微操作手的研究现状 | 第15-17页 |
| ·国内外在直线超声电机研究的现状 | 第17-20页 |
| ·本课题的研究意义、目标及主要内容 | 第20-22页 |
| ·课题研究意义 | 第20-21页 |
| ·课题的研究的目标及主要内容 | 第21-22页 |
| 第二章 微操作手结构设计及静力学分析 | 第22-33页 |
| ·引言 | 第22-23页 |
| ·柔性铰链的发展 | 第23-24页 |
| ·柔性铰链的历史 | 第23页 |
| ·柔性铰链的形式 | 第23-24页 |
| ·柔性铰链的优点 | 第24页 |
| ·微操作手的结构设计 | 第24-27页 |
| ·微操作手的并联机构 | 第24-25页 |
| ·结构设计 | 第25-27页 |
| ·微操作手的静力学计算 | 第27-32页 |
| ·双轴柔性铰链的转动柔度计算 | 第27-30页 |
| ·指针位置的静力学计算 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于 ADAMS 的微操作手刚柔混合模型 | 第33-41页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·ADAMS 建立动力学模型的步骤 | 第33页 |
| ·微操作手刚柔混合建模 | 第33-35页 |
| ·刚性构件和柔性构件的划分 | 第34页 |
| ·刚性构件模型的建立 | 第34-35页 |
| ·微操作手柔性铰链的建模 | 第35-39页 |
| ·ADAMS/Flex 柔性体理论 | 第35-37页 |
| ·模态中性文件的生成 | 第37-38页 |
| ·柔性模型的建立 | 第38-39页 |
| ·微操作手 ADAMS 动力学分析模型的建立 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 基于 ADAMS 的细胞微操作手动力学仿真分析 | 第41-53页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·ADAMS 仿真分析和后处理模块 | 第41-43页 |
| ·ADAMS 求解器模块 | 第41-42页 |
| ·ADAMS 仿真结果后处理模块 | 第42-43页 |
| ·微操作手的运动学仿真分析 | 第43-49页 |
| ·运动学逆解仿真分析 | 第43-46页 |
| ·运动学正解仿真分析 | 第46-49页 |
| ·微操作手动力学仿真分析 | 第49-52页 |
| ·刚柔混合体系统的动力学方程 | 第49-50页 |
| ·微操作手动力学仿真 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 直线超声电机的机械漂移现象 | 第53-63页 |
| ·引言 | 第53-54页 |
| ·直线超声电机运动平台机械漂移现象 | 第54-55页 |
| ·直线超声电机机械漂移的实验研究 | 第55-60页 |
| ·现有的 V 型直线超声电机结构 | 第55-56页 |
| ·基本实验装置及方法 | 第56-58页 |
| ·不同夹持对机械漂移的影响规律 | 第58-59页 |
| ·电机步进量与漂移量之间的关系 | 第59页 |
| ·直线超声电机漂移方向的研究 | 第59-60页 |
| ·直线超声电机机械漂移机理的初步猜想 | 第60-61页 |
| ·直线超声电机漂移的解决方案 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·本文的主要工作 | 第63页 |
| ·进一步研究展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第70页 |