| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·研究背景与意义 | 第9页 |
| ·研究现状 | 第9-12页 |
| ·主要研究内容 | 第12-13页 |
| ·本文组织结构 | 第13-14页 |
| 第2章 路径搜索中涉及到的基础算法 | 第14-29页 |
| ·路径搜索经典算法 | 第14-23页 |
| ·A*算法 | 第14-16页 |
| ·HPA*算法 | 第16-19页 |
| ·M-A*算法 | 第19-21页 |
| ·Bresenham 算法 | 第21-23页 |
| ·地图复杂性度量方法 | 第23-27页 |
| ·基于海明距离的地图复杂性度量方法 | 第24-26页 |
| ·基于相对海明距离的地图复杂性度量方法 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 改进的多尺度路径规划方法 MTD-A*和基于接触面的地图复杂性度量 | 第29-38页 |
| ·问题的提出及考虑地形分布的多尺度分解路径规划加速方法 | 第29-35页 |
| ·问题的提出 | 第29-30页 |
| ·考虑地形分布的多尺度分解路径规划加速方法 | 第30-35页 |
| ·基于接触面的地图复杂性度量方法 | 第35-37页 |
| ·全连通地图的概念 | 第35页 |
| ·接触面的概念 | 第35页 |
| ·接触面地图复杂度 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 实验与分析 | 第38-47页 |
| ·实验设计 | 第38-39页 |
| ·实验地图来源 | 第38-39页 |
| ·实验环境 | 第39页 |
| ·MTD-A*实验与分析 | 第39-43页 |
| ·A*、M-A*、MTD-A*对比实验 | 第39-41页 |
| ·性能差异显著性水平实验 | 第41-42页 |
| ·实验结果分析 | 第42-43页 |
| ·地图复杂性度量实验 | 第43-46页 |
| ·地图复杂性度量与连通性的关系 | 第43-45页 |
| ·三种地图复杂性度量方法效果对比 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 结论和展望 | 第47-49页 |
| ·全文总结 | 第47页 |
| ·工作展望 | 第47-49页 |
| 参考文献 | 第49-51页 |
| 致谢 | 第51-52页 |
| 攻读学位期间取得的科研成果 | 第52页 |