用于群机器人构建的成员机器人控制器设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·研究背景 | 第11页 |
| ·机器人技术发展概貌 | 第11-17页 |
| ·自主移动机器人 | 第12-13页 |
| ·群机器人 | 第13-16页 |
| ·群机器人的协调控制 | 第16-17页 |
| ·本文主要工作 | 第17-19页 |
| 第二章 基于嵌入式技术的机器人控制器方案设计 | 第19-27页 |
| ·嵌入式技术综述 | 第19-22页 |
| ·嵌入式系统特点及发展 | 第19-20页 |
| ·嵌入式系统体系结构 | 第20-22页 |
| ·嵌入式系统设计流程 | 第22-23页 |
| ·机器人控制器需求分析 | 第23页 |
| ·机器人控制器设计方案 | 第23-26页 |
| ·嵌入式处理器选型设计 | 第24-25页 |
| ·操作系统选择 | 第25-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第三章 机器人控制器硬件设计 | 第27-47页 |
| ·概述 | 第27页 |
| ·机器人控制器核心硬件 | 第27-42页 |
| ·S3C2440A 微处理器 | 第27-29页 |
| ·TQ2440 开发板 | 第29页 |
| ·TQ2440 核心板 | 第29-31页 |
| ·扩展底板 | 第31-38页 |
| ·传感器和执行装置选型设计 | 第38-42页 |
| ·扩展底板 PCB 设计 | 第42-46页 |
| ·电路原理图 | 第43-44页 |
| ·PCB 电路 | 第44-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第四章 机器人控制器软件设计 | 第47-77页 |
| ·嵌入式系统软件体系结构 | 第47-48页 |
| ·建立开发环境 | 第48-49页 |
| ·建立操作系统 | 第49-54页 |
| ·嵌入式 Linux 操作系统简介 | 第49-50页 |
| ·移植和烧写 | 第50-54页 |
| ·设备驱动程序设计 | 第54-67页 |
| ·驱动程序开发流程 | 第56-58页 |
| ·超声波距离传感器驱动程序 | 第58-60页 |
| ·红外传感器驱动程序 | 第60-61页 |
| ·光电编码器驱动程序 | 第61-63页 |
| ·电机驱动模块驱动程序 | 第63-65页 |
| ·串口驱动程序与 ZigBee 模块固件程序 | 第65-67页 |
| ·设备驱动程序单元测试 | 第67-75页 |
| ·单元测试方法 | 第67页 |
| ·测试软件设计 | 第67-68页 |
| ·超声波距离传感器测试软件 | 第68-69页 |
| ·光电编码器与电机驱动模块测试软件 | 第69-71页 |
| ·串口驱动程序测试软件 | 第71-73页 |
| ·单元测试结论 | 第73-75页 |
| ·小结 | 第75-77页 |
| 第五章 机器人整机装配与控制系统测试 | 第77-87页 |
| ·整机装配 | 第77-78页 |
| ·测试方案 | 第78-85页 |
| ·系统测试作用 | 第78页 |
| ·系统测试方法 | 第78-79页 |
| ·远程控制测试 | 第79-83页 |
| ·机器人自主运动功能测试 | 第83-85页 |
| ·结论 | 第85页 |
| ·小结 | 第85-87页 |
| 结束语 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 致谢 | 第93-95页 |
| 附录 A 扩展底板原理图 | 第95-97页 |
| 附录 B 扩展底板 PCB 电路图 | 第97-99页 |
| 附录 C 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第99-101页 |
| 附录 D 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第101-102页 |
