钢结构复杂节点自动装配系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·论文的研究背景 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状与发展趋势 | 第12-18页 |
| ·钢结构节点的研究现状及其发展趋势 | 第12-15页 |
| ·钢结构节点自动装配机的研究现状及其发展趋势 | 第15-18页 |
| ·论文的研究目的及意义 | 第18页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 自动装配系统方案设计 | 第20-33页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·复杂节点特点与装配自由度分析 | 第20-21页 |
| ·自动装配系统机械部分方案设计 | 第21-27页 |
| ·机械部分选型设计 | 第21-25页 |
| ·机械结构组成与功能分析 | 第25-27页 |
| ·自动装配系统控制部分方案设计 | 第27-32页 |
| ·控制算法初步设计 | 第27-28页 |
| ·控制模式选型设计 | 第28-32页 |
| ·自动装配系统总体方案工作原理 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 自动装配系统具体控制算法设计 | 第33-56页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·算法数学模型的建立 | 第33-38页 |
| ·算法方案 | 第34页 |
| ·D-H矩阵法 | 第34-37页 |
| ·空间矩阵法 | 第37-38页 |
| ·算法方法比较 | 第38页 |
| ·具体算法推导 | 第38-44页 |
| ·特殊位置的坐标变换 | 第38-41页 |
| ·一般位置的坐标变换 | 第41-44页 |
| ·任意方程公式 | 第44-51页 |
| ·卧式变位机任意方程公式 | 第44-47页 |
| ·回转变位机的任意公式 | 第47-50页 |
| ·任意方程公式需要的机械参数及节点算法模型数据 | 第50-51页 |
| ·算法程序的用户界面设计 | 第51-55页 |
| ·软件开发环境 | 第51-52页 |
| ·用户界面交互模块设计 | 第52-54页 |
| ·Matlab的控制算法编程 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 控制系统硬件和软件设计 | 第56-74页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·控制系统硬件部分设计 | 第56-60页 |
| ·人机交互界面—文本显示器选型设计 | 第56-57页 |
| ·PLC的选型设计 | 第57-58页 |
| ·交流伺服电机及其驱动器选型设计 | 第58-60页 |
| ·控制系统软件部分—文本显示器的界面设计 | 第60-62页 |
| ·控制系统软件部分—PLC控制程序的设计 | 第62-70页 |
| ·脉冲寄存器赋值程序设计 | 第63-64页 |
| ·原点设定程序设计 | 第64-66页 |
| ·电机启动到工作位置程序设计 | 第66-68页 |
| ·电机暂停程序设计 | 第68-69页 |
| ·电机返回原点程序设计 | 第69-70页 |
| ·电气控制柜设计 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第5章 自动装配机样机研制与节点装配精度试验 | 第74-80页 |
| ·引言 | 第74页 |
| ·自动装配机样机的研制 | 第74-77页 |
| ·样机机械结构与机构装调 | 第74-75页 |
| ·自动装配机控制系统与软硬件联调 | 第75-76页 |
| ·电气控制柜制作 | 第76-77页 |
| ·装配试验 | 第77-79页 |
| ·试验目的 | 第77页 |
| ·测量仪器及参数 | 第77-78页 |
| ·试验步骤 | 第78-79页 |
| ·试验数据分析与精度分析 | 第79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第6章 总结与展望 | 第80-82页 |
| ·总结 | 第80-81页 |
| ·展望 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 附录Ⅰ | 第86-95页 |
| 附录Ⅱ | 第95页 |
