基于Windows CE的Scara型机械手运动控制系统设计

摘要	第1-7页
ABSTRACT	第7-10页
1 绪论	第10-14页
·课题的研究意义	第10-11页
·国内外研究现状	第11-12页
·本文研究内容	第12-14页
2 建立Scara型机械手运动学模型	第14-24页
·引言	第14页
·Scara型机械手的结构	第14-16页
·Scara型机械手的硬件参数	第16-17页
·推导Scara机械手正、逆运动学解	第17-19页
·生成Scara型机械手工作区间	第19-23页
·本章小结	第23-24页
3 Scara型机械手轨迹规划	第24-38页
·引言	第24页
·轨迹规划要求	第24-25页
·修正正弦曲线	第25-29页
·轨迹规划方法	第29-37页
·本章小结	第37-38页
4 Scara型机械手控制系统设计	第38-61页
·引言	第38页
·控制系统的总体方案设计	第38-39页
·控制系统软件平台设计	第39-42页
·控制系统软件的体系结构设计	第42页
·控制系统软件的流程分析	第42-44页
·控制系统软件的UI设计	第44-47页
·控制系统软件的实现	第47-56页
·控制系统软件的调试	第56-60页
·本章小结	第60-61页
5 总结与展望	第61-63页
·总结	第61页
·展望	第61-63页
参考文献	第63-66页
致谢	第66-67页
附录	第67-75页