基于非完整约束的三关节机械手设计及实验研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题名称与来源 | 第8页 |
| ·非完整系统简介 | 第8-9页 |
| ·非完整系统研究现状 | 第9-10页 |
| ·非完整系统运动规划现状 | 第10-11页 |
| ·本文研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| ·本文主要研究内容和结构 | 第12-13页 |
| 第2章 非完整机械手的模型和特性 | 第13-20页 |
| ·非完整运动传递机构模型和特性 | 第13-15页 |
| ·非完整机械手的机构模型和特性 | 第15-19页 |
| ·机械手的关节结构及其运动特性 | 第15-18页 |
| ·三关节机械手的构成 | 第18-19页 |
| ·非完整机械手的运动学分析 | 第19-20页 |
| 第3章 非完整机械手的运动规划和仿真分析 | 第20-31页 |
| ·非完整三关节机械手的链式变换 | 第20-22页 |
| ·非完整机械手的运动规划和仿真 | 第22-26页 |
| ·非完整机械手运动规划的方法 | 第22-23页 |
| ·非完整三关节机械手运动规划的步骤 | 第23-26页 |
| ·非完整机械手运动规划的实例 | 第26-31页 |
| ·目标位形为20°的路径规划 | 第26-28页 |
| ·目标位形为35°的路径规划 | 第28-30页 |
| ·机械手运动规划实例结果分析 | 第30-31页 |
| 第4章 三关节机械手的设计 | 第31-38页 |
| ·三关节机械手简介 | 第31-33页 |
| ·机械手材料的选择 | 第33-36页 |
| ·摩擦圆盘和转盘材料的选择 | 第33-34页 |
| ·基座材料的选择 | 第34页 |
| ·其他材料的选择 | 第34-36页 |
| ·圆盘与转盘之间预紧力的调整 | 第36页 |
| ·轴承的选择 | 第36-38页 |
| 第5章 非完整机械手的实验研究 | 第38-51页 |
| ·机械手实验平台的搭建 | 第38-39页 |
| ·实验设备简介 | 第39-46页 |
| ·伺服电机和伺服驱动器 | 第39-41页 |
| ·UMAC控制器 | 第41-42页 |
| ·角位移传感器 | 第42-45页 |
| ·采集卡 | 第45-46页 |
| ·机械手实验 | 第46-50页 |
| ·实验的目的 | 第46页 |
| ·实验的过程 | 第46-50页 |
| ·机械手实验结果及分析 | 第50-51页 |
| 第6章 结论与展望 | 第51-53页 |
| ·结论 | 第51页 |
| ·展望 | 第51-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-56页 |
| 附录A 读研期间发表的论文 | 第56-57页 |
| 附录B 目标值为20°的运动规划编程 | 第57-59页 |
| 附录C 目标值为35°的运动规划编程 | 第59-61页 |
