基于折反射全向图像和SIFT特征点的三维重建研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-27页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第10-12页 |
| ·课题背景 | 第10页 |
| ·研究的目的和意义 | 第10-12页 |
| ·全向视觉与折反射全向成像系统 | 第12-15页 |
| ·平面镜、球面和锥面镜 | 第13-14页 |
| ·双曲面、椭球面和无畸变成像反射镜面 | 第14页 |
| ·镜面类型小结 | 第14-15页 |
| ·全向立体成像系统 | 第15-22页 |
| ·全向视觉的历史和发展 | 第15-16页 |
| ·折反射成像技术的发展 | 第16-18页 |
| ·折反射全向成像原理 | 第18-22页 |
| ·折反射全向视觉在移动机器人上应用 | 第22-23页 |
| ·移动机器人遥操作 | 第22-23页 |
| ·机器人运动和姿态估计 | 第23页 |
| ·机器人导航和定位 | 第23页 |
| ·SIFT 特征点 | 第23-24页 |
| ·全向立体匹配与三维重建 | 第24-25页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第25-27页 |
| 第2章 SIFT 特征点提取 | 第27-40页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·SIFT 算法的特征与步骤 | 第27-28页 |
| ·SIFT 算法实现过程 | 第28-38页 |
| ·构建尺度空间 | 第28-32页 |
| ·特征点过滤精确定位 | 第32-33页 |
| ·去除边缘响应 | 第33页 |
| ·SIFT 特征点分配方向值 | 第33-35页 |
| ·生成 SIFT 特征向量的描述子 | 第35-37页 |
| ·生成 SIFT | 第37-38页 |
| ·SIFT 算法的应用 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 折反射图像的立体匹配 | 第40-52页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·立体匹配约束条件 | 第40-41页 |
| ·一致性约束 | 第40-41页 |
| ·外极线约束、连续性约束和唯一性约束 | 第41页 |
| ·基于特征检测的折反射图像立体匹配 | 第41-49页 |
| ·图像采集 | 第43-44页 |
| ·柱面图像展开 | 第44-45页 |
| ·透视图像展开 | 第45-49页 |
| ·下镜面特征点检测 | 第49页 |
| ·立体匹配与三维计算 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 全向图像三维重建与深度估计 | 第52-64页 |
| ·引言 | 第52-53页 |
| ·三维重建的结果 | 第53-57页 |
| ·深度估计结果 | 第57-58页 |
| ·基于 Canny 边缘检测算法 | 第58-62页 |
| ·Canny 边缘检测介绍 | 第58-59页 |
| ·高斯滤波平滑图像 | 第59页 |
| ·计算梯度的幅值和方向 | 第59-60页 |
| ·对梯度的幅值进行非极大值抑制 | 第60页 |
| ·双阈值处理和边缘连接 | 第60-61页 |
| ·基于 Canny 的三维重建结果 | 第61-62页 |
| ·深度估计 | 第62页 |
| ·数据对比结果 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 作者简介 | 第73页 |
