| 论文摘要 | 第1-6页 |
| Abstract of Thesis | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-15页 |
| ·自动化 TIG 焊技术及其发展 | 第11-12页 |
| ·TIG 焊技术 | 第11页 |
| ·自动化 TIG 焊技术及其发展 | 第11-12页 |
| ·TIG 焊机器人示教系统研究的背景及意义 | 第12-14页 |
| ·本课题研究重点和预期目标 | 第14页 |
| ·本课题研究重点 | 第14页 |
| ·预期目标 | 第14页 |
| ·小结 | 第14-15页 |
| 2 TIG 焊机器人示教系统设计规划 | 第15-17页 |
| ·TIG 焊机器人系统 | 第15页 |
| ·示教系统 | 第15-16页 |
| ·设计规划 | 第16页 |
| ·小结 | 第16-17页 |
| 3 TIG 焊机器人机械结构及驱动系统设计 | 第17-25页 |
| ·TIG 焊机器人机械结构的设计 | 第17-21页 |
| ·机械结构总体设计 | 第17-18页 |
| ·TIG 焊机器人直角机构设计 | 第18-20页 |
| ·TIG 焊机器人关节机构设计 | 第20-21页 |
| ·TIG 焊机器人变位机构设计 | 第21页 |
| ·伺服驱动系统设计 | 第21-24页 |
| ·驱动系统设计 | 第22-23页 |
| ·伺服控制系统设计 | 第23-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 4 TIG 焊机器人示教系统的图形用户界面系统设计 | 第25-39页 |
| ·图形用户界面系统的总体规划 | 第25-27页 |
| ·图形用户界面系统的功能 | 第25页 |
| ·通信模块设计 | 第25-27页 |
| ·初始化界面设计 | 第27-30页 |
| ·初始化界面的功能 | 第27-28页 |
| ·初始化界面的控件设置 | 第28-29页 |
| ·初始化界面程序设计 | 第29-30页 |
| ·轨迹学习界面设计 | 第30-32页 |
| ·轨迹学习界面的功能 | 第30-31页 |
| ·轨迹学习界面的控件设置 | 第31-32页 |
| ·轨迹学习界面的程序设计 | 第32页 |
| ·焊接参数设定界面设计 | 第32-34页 |
| ·焊接参数设定界面的功能 | 第32-33页 |
| ·焊接参数设定界面的控件设置 | 第33-34页 |
| ·焊接参数设定界面的程序设计 | 第34页 |
| ·示教再现界面设计 | 第34-35页 |
| ·示教再现界面的功能 | 第34-35页 |
| ·示教再现界面的控件设置 | 第35页 |
| ·TIG 焊机器人代码规则设计 | 第35-37页 |
| ·小结 | 第37-39页 |
| 5 TIG 焊机器人示教系统电路设计 | 第39-51页 |
| ·总原理图设计 | 第39-40页 |
| ·电源模块电路设计 | 第40-43页 |
| ·电源模块原理图绘制 | 第40页 |
| ·电源模块功能 | 第40-42页 |
| ·电源模块元件选择 | 第42-43页 |
| ·协控模块电路设计 | 第43-45页 |
| ·协控模块原理图绘制 | 第43页 |
| ·协调模块的功能 | 第43-45页 |
| ·协控模块元件选择 | 第45页 |
| ·执控模块电路设计 | 第45-48页 |
| ·执控模块原理图绘制 | 第45-46页 |
| ·执控模块的功能 | 第46-47页 |
| ·执制模块元件选择 | 第47-48页 |
| ·PCB 设计 | 第48-50页 |
| ·PCB 的总体设计 | 第48页 |
| ·PCB 的元件布局 | 第48-49页 |
| ·PCB 的布线 | 第49-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 6 TIG 焊机器人示教系统程序设计 | 第51-73页 |
| ·程序设计总体规划 | 第51-54页 |
| ·控制网络 | 第51-52页 |
| ·步进电机的闭环控制 | 第52页 |
| ·示教再现原理 | 第52-53页 |
| ·协调联动机制 | 第53-54页 |
| ·协控核心程序设计 | 第54-61页 |
| ·协控核心的任务 | 第54页 |
| ·协控核心主程序设计 | 第54-57页 |
| ·USART 通信模块相关程序设计 | 第57-58页 |
| ·IIC 通信模块相关程序设计 | 第58-59页 |
| ·协调联动模块相关程序设计 | 第59-60页 |
| ·编码、译码模块相关程序设计 | 第60-61页 |
| ·执控核心程序设计 | 第61-72页 |
| ·执控核心的任务 | 第61-62页 |
| ·执控核心主程序设计 | 第62-64页 |
| ·IIC 通信模块相关程序设计 | 第64-66页 |
| ·运动控制模块相关程序设计 | 第66-68页 |
| ·位置反馈模块程序设计 | 第68-70页 |
| ·轨迹学习模块程序设计 | 第70-71页 |
| ·示教再现模块程序设计 | 第71-72页 |
| ·小结 | 第72-73页 |
| 7 仿真和实验 | 第73-83页 |
| ·仿真 | 第73-78页 |
| ·USART 通信模块的仿真 | 第73-74页 |
| ·IIC 通信模块仿真 | 第74-75页 |
| ·译码模块仿真 | 第75-76页 |
| ·运动控制模块仿真 | 第76-77页 |
| ·位置反馈模块仿真 | 第77-78页 |
| ·实验 | 第78-81页 |
| ·单轴运动轨迹示教再现实验 | 第79-80页 |
| ·多轴运动轨迹示教再现实验 | 第80-81页 |
| ·小结 | 第81-83页 |
| 8 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-87页 |
| 在学期间研究成果 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |