| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·课题来源、目的及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·多足步行机器人的研究现状 | 第10-13页 |
| ·机器人动力学理论的国内外研究现状 | 第13页 |
| ·机械臂动力学理论的国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 具有手脚融合功能的四足步行机器人的结构设计 | 第17-29页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·多足步行机器人的一般构型 | 第17页 |
| ·具有手脚融合功能的四足步行机器人 ZQROT-1 的整体构型 | 第17-19页 |
| ·机器人腿部模块设计 | 第19-20页 |
| ·可组合的机器人关节模块设计 | 第20-21页 |
| ·踝关节模块设计 | 第21-26页 |
| ·实现行走功能的踝关节 | 第21-22页 |
| ·具有手脚融合功能的踝关节（机械手） | 第22-26页 |
| ·机架模块 | 第26页 |
| ·ZQROT-1 机器人物理样机 | 第26-28页 |
| ·本章小节 | 第28-29页 |
| 第三章 四足步行机器人行走状态下的动力学建模 | 第29-45页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·四足步行机器人的基本运动特征 | 第29-30页 |
| ·步行机器人连杆坐标系的建立 | 第30-32页 |
| ·步行机器人运动学分析 | 第32-34页 |
| ·步行机器人受力分析 | 第34-44页 |
| ·地面摩擦力的分解 | 第34页 |
| ·步行机器人的右后腿（K 腿）受力分析 | 第34-37页 |
| ·步行机器人的左后腿（L 腿）受力分析 | 第37-40页 |
| ·步行机器人的左前腿（J 腿）受力分析 | 第40-43页 |
| ·步行机器人机架受力分析 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 具有手脚融合功能腿抓取状态下的动力学分析 | 第45-55页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·手脚融合四足机器人坐标系的建立 | 第45页 |
| ·具有手脚融合功能腿的运动学分析 | 第45-47页 |
| ·具有手脚融合功能腿的动力学分析 | 第47-52页 |
| ·算例 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 具有手脚融合功能四足步行机器人 ADAMS 仿真与分析 | 第55-79页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·ADAMS 软件介绍 | 第55页 |
| ·基于 ADAMS 的四足步行机器人建模与仿真 | 第55-64页 |
| ·机器人动力学仿真及结果分析 | 第64-71页 |
| ·四足机器人运动轨迹规划及仿真分析 | 第71-78页 |
| ·基于降低能耗的四足步行机器人轨迹规划问题 | 第71-72页 |
| ·不同运动规律下机器人运动的仿真分析 | 第72-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 结论与展望 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-89页 |
| 附录 1 攻读硕士学位期间发表论文目录 | 第89-91页 |
| 附录 2 攻读硕士学位期间申请专利目录 | 第91-93页 |
| 附录 3 攻读硕士学位期间获得科研鉴定成果 | 第93-95页 |
| 附录 4 ZQROT-1 模型各部件的质量特性 | 第95-101页 |
