用于点对点机器人远距离控制的6自由度力反馈手控器系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·研究背景 | 第9页 |
| ·手控器国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·课题的提出及意义 | 第12-13页 |
| ·论文研究内容和论文组织结构 | 第13-15页 |
| ·论文研究内容 | 第13-14页 |
| ·论文组织结构 | 第14-15页 |
| 第二章 手控器方案设计 | 第15-30页 |
| ·手控器系统指标 | 第15-18页 |
| ·自由度数 | 第15-16页 |
| ·工作空间 | 第16-17页 |
| ·检测精度 | 第17页 |
| ·力反馈范围 | 第17-18页 |
| ·手控器工作阶段 | 第18-20页 |
| ·上电阶段 | 第18页 |
| ·遥控阶段 | 第18-20页 |
| ·双边阶段 | 第20页 |
| ·平动平台的结构分析 | 第20-24页 |
| ·转动平台的结构分析 | 第24-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 手控器控制系统的设计 | 第30-41页 |
| ·主从双边控制 | 第30-31页 |
| ·力反馈控制结构 | 第31-35页 |
| ·控制策略 | 第35-40页 |
| ·遥控阶段的顺应控制 | 第35页 |
| ·双边阶段的力控制 | 第35-38页 |
| ·基于力传感器的力闭环控制 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 手控器控制系统的实现 | 第41-62页 |
| ·硬件结构 | 第41-54页 |
| ·检测部件 | 第42-48页 |
| ·驱动部件 | 第48-51页 |
| ·Pmac运动控制卡 | 第51-54页 |
| ·上位机控制软件 | 第54-57页 |
| ·实验与结果 | 第57-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·总结 | 第62-63页 |
| ·展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
