| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| ·概述 | 第7页 |
| ·并联机器人的发展与应用 | 第7-10页 |
| ·并联机器人的发展 | 第7-8页 |
| ·并联机器人的应用 | 第8-10页 |
| ·6自由度3-PRPS并联机器人研究现状 | 第10-11页 |
| ·虚拟样机技术 | 第11-12页 |
| ·虚拟样机设计与传统设计的比较 | 第11-12页 |
| ·虚拟样机技术的发展与应用 | 第12页 |
| ·虚拟样机技术的实现 | 第12页 |
| ·选题的目的和意义 | 第12-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 2 6自由度3-PRPS并联机器人运动学分析 | 第14-31页 |
| ·概述 | 第14-15页 |
| ·6自由度3-PRPS并联机器人结构介绍 | 第15-16页 |
| ·6自由度3-PRPS并联机器人位置分析 | 第16-23页 |
| ·位置反解分析 | 第16-17页 |
| ·位置正解分析 | 第17-21页 |
| ·实例分析 | 第21-23页 |
| ·6自由度3-PRPS并联机器人工作空间分析 | 第23-26页 |
| ·影响工作空间的因素 | 第23-24页 |
| ·工作空间分析 | 第24-26页 |
| ·6自由度3-PRPS并联机器人的速度分析与加速度分析 | 第26-30页 |
| ·本章小节 | 第30-31页 |
| 3 6自由度3-PRPS并联机器人动力学分析 | 第31-38页 |
| ·概述 | 第31-32页 |
| ·6自由度3-PRPS并联机器人动力学建模 | 第32-37页 |
| ·拉格朗日法动力学建模的方法和步骤 | 第32页 |
| ·选取广义坐标和计算广义力 | 第32-33页 |
| ·建立拉格朗日动力学方程 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 6自由度3-PRPS并联机器人运动学与动力学仿真 | 第38-49页 |
| ·ADAMS软件简介 | 第38页 |
| ·创建虚拟样机 | 第38-41页 |
| ·利用Pro/E建立三维模型 | 第38-39页 |
| ·ADAMS环境下建立仿真模型 | 第39-41页 |
| ·6自由度3-PRPS并联机器人运动学仿真 | 第41-45页 |
| ·仿真准备 | 第41-42页 |
| ·仿真结果与理论分析结果对比 | 第42-45页 |
| ·6自由度3-PRPS并联机器人动力学仿真 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 5 6自由度3-PRPS并联机器人参数优化 | 第49-63页 |
| ·ADAMS参数化建模与优化分析方法 | 第49-51页 |
| ·ADAMS参数化建模简介 | 第49-50页 |
| ·ADAMS参数化分析方法简介 | 第50-51页 |
| ·6自由度3-PRPS并联机器人参数化模型的建立 | 第51-54页 |
| ·定义设计变量和约束条件 | 第51-52页 |
| ·创建参数化模型 | 第52-53页 |
| ·确定目标函数 | 第53-54页 |
| ·6自由度3-PRPS并联机器人设计研究 | 第54-60页 |
| ·DV_L对目标函数的影响 | 第54-57页 |
| ·DV_rr对目标函数的影响 | 第57-60页 |
| ·6自由度3-PRPS并联机器人优化设计 | 第60-62页 |
| ·多目标函数优化设计方法介绍 | 第60-61页 |
| ·多目标函数优化设计 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 6 总结与展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 附录 | 第69页 |