欠驱动球形机器人纵向运动控制方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-22页 |
| ·国内外球形机器人发展概况 | 第9-16页 |
| ·国外球形机器人发展概况 | 第9-13页 |
| ·国内球形机器人发展概况 | 第13-16页 |
| ·基于球形机器人技术的特种球形车模型 | 第16-18页 |
| ·欠驱动系统研究 | 第18-20页 |
| ·本文的主要内容及安排 | 第20-22页 |
| 2 纯滚动约束下球形机器人系统模型 | 第22-29页 |
| ·纵向运动球形机器人系统工作原理 | 第22-23页 |
| ·球形机器人纵向运动系统建模及动力学分析 | 第23-27页 |
| ·球形机器人平衡运动条件 | 第27-28页 |
| ·纵向运动球形机器人状态空间模型 | 第27页 |
| ·平衡运动条件确定 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 3 基于分层滑模技术的球形机器人控制系统设计 | 第29-40页 |
| ·分层滑模控制技术 | 第29-31页 |
| ·滑模变结构控制原理 | 第29-30页 |
| ·分层滑模控制原理 | 第30-31页 |
| ·自适应分层滑模控制器设备 | 第31-36页 |
| ·分层滑模控制器设计 | 第31-33页 |
| ·自适应控制方法 | 第33-34页 |
| ·各层滑动平面稳定性证明 | 第34-36页 |
| ·控制系统仿真分析 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 基于扩张状态观测器的球形机器人控制系统设计 | 第40-55页 |
| ·扩张状态观测器技术 | 第40页 |
| ·机器人系统动力学模型 | 第40-42页 |
| ·基于扩张状态观测器的控制器设计 | 第42-48页 |
| ·扩张状态观测器设计 | 第42-43页 |
| ·扩张状态观测器的稳定性证明 | 第43-44页 |
| ·基于扩张观测器的分层滑模控制器设计 | 第44-48页 |
| ·控制系统仿真分析 | 第48-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 5 基于磁流阻尼器的球形机器人控制器设计初探 | 第55-66页 |
| ·磁流变液与磁流变效应 | 第55页 |
| ·基于磁流变阻尼器的机器人模型 | 第55-57页 |
| ·自适应控制器设计 | 第57-59页 |
| ·控制系统仿真分析 | 第59-63页 |
| ·旋转剪切式磁流变阻尼器及试验台设计 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文悄况 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
