桥式起重机智能运行系统及其路径规划研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·桥式起重机概述 | 第8-11页 |
| ·桥式起重机简介 | 第8页 |
| ·桥式起重机国内外发展现状与趋势 | 第8-10页 |
| ·智能起重机的现况与发展趋势 | 第10-11页 |
| ·课题主要研究内容 | 第11-12页 |
| ·论文的组织构架 | 第12-14页 |
| 2 桥式起重机智能运行系统的构成与工作原理 | 第14-20页 |
| ·运行系统的基本构成 | 第14-16页 |
| ·桥式起重机智能运行系统的工作原理 | 第16-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 3 路径规划理论 | 第20-26页 |
| ·路径规划概述 | 第20-21页 |
| ·传统的路径规划方法 | 第21-22页 |
| ·智能路径规划方法 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 4 基于遗传算法的桥式起重机全局路径规划 | 第26-47页 |
| ·遗传算法简介 | 第26-30页 |
| ·遗传算法专有名词解释 | 第27-28页 |
| ·遗传算法的基本操作 | 第28-29页 |
| ·完整遗传算法的运算流程 | 第29-30页 |
| ·基于遗传算法的桥式起重机全局路径规划 | 第30-43页 |
| ·桥式起重机作业环境域的描述 | 第30-34页 |
| ·路径编码方式 | 第34-35页 |
| ·初始种群的生成 | 第35-38页 |
| ·评价函数设置 | 第38-40页 |
| ·选择遗传操作 | 第40页 |
| ·交叉操作 | 第40-41页 |
| ·变异操作 | 第41-43页 |
| ·仿真模拟与结论 | 第43-46页 |
| ·MATLAB遗传算法工具箱 | 第43-44页 |
| ·仿真实验 | 第44-46页 |
| ·仿真结果分析 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 5 基于滚动窗口的向量法局部路径规划 | 第47-62页 |
| ·基于滚动窗口的向量法局部路径规划 | 第47-57页 |
| ·环境模型的描述 | 第47-49页 |
| ·基于向量法的滚动窗口路径规划 | 第49-57页 |
| ·仿真模拟与实验 | 第57-61页 |
| ·仿真实验 | 第57-61页 |
| ·仿真结果分析 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 附录A 部分全局路径规划程序 | 第66-69页 |
| 附录B 部分局部路径规划程序 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
