| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 英文缩略语说明表 | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| ·研究背景与意义 | 第13-14页 |
| ·水下传感器网络定位难点 | 第14-15页 |
| ·水下通信特点 | 第14-15页 |
| ·水下定位难点 | 第15页 |
| ·现有的水下定位方法 | 第15-17页 |
| ·水下定位存在的挑战 | 第17-19页 |
| ·洋流作用对水下定位的影响 | 第17-19页 |
| ·声速变化给水下定位带来的影响 | 第19页 |
| ·本文的主要内容 | 第19-21页 |
| 第二章 水下定位概述 | 第21-41页 |
| ·水下传感器网络基本原理、系统组成 | 第21-24页 |
| ·水下自主航行器（AUV）简介 | 第21-23页 |
| ·水下传感器网络概述 | 第23-24页 |
| ·水下传感器网络信道模型 | 第24-31页 |
| ·水声信道特点 | 第24-27页 |
| ·射线声学声场的数学求解 | 第27-29页 |
| ·信道仿真 AcousticToolBox 工具介绍 | 第29-31页 |
| ·水下传感器网络定位方法 | 第31-35页 |
| ·水下传感器网络定位方法分类 | 第31-32页 |
| ·水下传感器网络定位方法研究现状 | 第32-35页 |
| ·水下 AUV 定位其他方法概述 | 第35-39页 |
| ·基于航位推算的水下 AUV 定位方法 | 第36页 |
| ·基于地形辅助水下 AUV 定位方法 | 第36-38页 |
| ·水下 SLAM 定位方法 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第三章 基于洋流信息的水下导航 | 第41-61页 |
| ·洋流模型在水下定位导航的意义 | 第41-43页 |
| ·现有洋流模型在水下定位导航的不足 | 第43页 |
| ·问题建模 | 第43-45页 |
| ·洋流模型的建立 | 第45-50页 |
| ·洋流模型中参数的初始化 | 第45-48页 |
| ·洋流模型中参数的更新 | 第48-50页 |
| ·拓展的洋流模型 | 第50-54页 |
| ·洋流模型在水下导航中的仿真 | 第54-60页 |
| ·仿真环境介绍 | 第54-56页 |
| ·仿真结果分析 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 水下精密定位算法 | 第61-79页 |
| ·水下精密定位存在的问题和挑战 | 第61页 |
| ·现有水下精确定位方法介绍 | 第61-62页 |
| ·同时估测水下声速和 AUV 运动参数 | 第61-62页 |
| ·运用水下射线模型方法进行水下追踪 | 第62页 |
| ·TDoA 测量 | 第62-64页 |
| ·TDoA 概述 | 第62-63页 |
| ·TDoA 获取方法 | 第63-64页 |
| ·提出的水下精密定位方案 | 第64-69页 |
| ·问题形式化提出和系统结构 | 第64-65页 |
| ·等效声速 | 第65-66页 |
| ·卡尔曼滤波器在定位追踪系统中的应用 | 第66-69页 |
| ·洋流波动给定位带来的影响 | 第69页 |
| ·仿真结果分析 | 第69-76页 |
| ·仿真环境描述 | 第70页 |
| ·仿真结果与分析 | 第70-76页 |
| ·本章小结 | 第76-79页 |
| 第五章 结论和展望 | 第79-81页 |
| ·本文小结 | 第79-80页 |
| ·未来研究的展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-87页 |
| 致谢 | 第87-89页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第89-91页 |