| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| １.１ 课题研究的目的及意义 | 第9-10页 |
| １.２ 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| １.２.１ 国内外 MEMS 陀螺随机漂移误差建模的研究现状 | 第10-12页 |
| １.２.２ 姿态测试方法概述 | 第12-13页 |
| １.３ 本论文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 捷联惯性导航系统介绍 | 第14-27页 |
| ２.１ 常用坐标系的定义及转换 | 第14-16页 |
| ２.２ 姿态矩阵及姿态角 | 第16-19页 |
| ２.２.１ 姿态矩阵 | 第16-18页 |
| ２.２.２ 姿态角 | 第18-19页 |
| ２.３ 姿态解算基本方法 | 第19-25页 |
| ２.３.１ 欧拉角法 | 第19-20页 |
| ２.３.２ 方向余弦法 | 第20-21页 |
| ２.３.３ 四元数法 | 第21-25页 |
| ２.４ 几种姿态解算方法的比较 | 第25页 |
| ２.５ 本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 MEMS 陀螺随机漂移误差模型及参数估计 | 第27-43页 |
| ３.１ 时间序列模型 | 第27-32页 |
| ３.１.１ 时间序列模型的结构 | 第27-30页 |
| ３.１.２ 时间序列模型的特征函数 | 第30-32页 |
| ３.２ 模型的建立 | 第32-38页 |
| ３.２.１ 数据的采集、预处理及检验 | 第32-34页 |
| ３.２.２ 模型特性分析 | 第34-36页 |
| ３.２.３ 模型参数的估计 | 第36-38页 |
| ３.３ 模型定阶方法 | 第38-41页 |
| ３.４ 模型检验 | 第41-42页 |
| ３.５ 小结 | 第42-43页 |
| 第四章 卡尔曼滤波理论及仿真实验分析 | 第43-64页 |
| ４.１ 卡尔曼滤波理论 | 第43-48页 |
| ４.１.１ 线性离散型系统的卡尔曼滤波 | 第43-44页 |
| ４.１.２ 卡尔曼滤波基本方程 | 第44-46页 |
| ４.１.３ 卡尔曼滤波稳定性 | 第46-48页 |
| ４.２ 卡尔曼滤波器设计 | 第48-53页 |
| ４.２.１ 基于 MEMS 陀螺随机漂移误差模型的卡尔曼滤波器 | 第48-49页 |
| ４.２.２ 基于 MEMS 陀螺和磁强计组合定姿的卡尔曼滤波器 | 第49-53页 |
| ４.２.２.１ 确定滤波器的状态方程 | 第49-51页 |
| ４.２.２.２ 确定滤波器的观测方程 | 第51-52页 |
| ４.２.２.３ 卡尔曼滤波器的设计 | 第52-53页 |
| ４.３ MEMS 陀螺随机漂移误差模型的滤波稳定性 | 第53-54页 |
| ４.４ 仿真实验 | 第54-63页 |
| ４.４.１ MEMS 陀螺随机误差的最优估计及补偿 | 第54-57页 |
| ４.４.２ 基于磁强计和 MEMS 陀螺的姿态解算的仿真实验 | 第57-63页 |
| ４.５ 小结 | 第63-64页 |
| 第五章 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
