| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·概述 | 第11-12页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第12-13页 |
| ·带拖车的拖挂式移动机器人的发展及研究现状 | 第13-16页 |
| ·国内外移动机器人的研究现状 | 第13-15页 |
| ·路径规划问题 | 第15-16页 |
| ·路径跟踪问题 | 第16页 |
| ·有待解决的问题 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容和章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 带拖车移动机器人系统运动学模型与特性 | 第19-27页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·系统的运动学模型 | 第19-22页 |
| ·系统运动学模型的假设 | 第19-20页 |
| ·数学模型中的变量说明 | 第20-22页 |
| ·系统的运动学特性 | 第22-23页 |
| ·系统的运动学仿真 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 基于 PID-LOS 方法的前向路径跟踪控制 | 第27-39页 |
| ·控制算法的比较 | 第27-28页 |
| ·PID 控制原理 | 第28-30页 |
| ·视线导航方法（LOS） | 第30-33页 |
| ·LOSangle 的确定 | 第30-31页 |
| ·前向跟踪 LOS 方法 | 第31-33页 |
| ·前向跟踪 PID 控制器的设计 | 第33页 |
| ·实验仿真 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 基于李亚普诺夫稳定性分析的反向路径跟踪控制方法 | 第39-49页 |
| ·Lyapunov 方法 | 第39-41页 |
| ·简化的带两节拖车的移动机器人模型 | 第41-42页 |
| ·系统稳定性的证明 | 第42-45页 |
| ·直线跟踪控制规律 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 结论与展望 | 第49-51页 |
| ·总结 | 第49页 |
| ·展望 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 致谢 | 第55-57页 |
| 附录 | 第57页 |