| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第13-16页 |
| ·卫星导航系统及其发展 | 第13-14页 |
| ·惯性导航系统及其发展 | 第14-15页 |
| ·组合导航的发展 | 第15-16页 |
| ·组合导航系统数据融合算法的研究现状 | 第16-17页 |
| ·主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 GPS/INS 组合导航系统分析 | 第19-34页 |
| ·惯性导航系统 | 第19-26页 |
| ·常用坐标系 | 第20-21页 |
| ·INS 导航原理及导航算法 | 第21-26页 |
| ·全球定位系统 | 第26-32页 |
| ·全球定位系统简介 | 第26-27页 |
| ·GPS 定位原理 | 第27-32页 |
| ·GPS/INS 组合技术研究 | 第32-34页 |
| 第三章 捷联惯导系统的仿真研究 | 第34-51页 |
| ·载体轨迹仿真器数学模型 | 第35-38页 |
| ·载体姿态数据的仿真生成 | 第35-36页 |
| ·载体航迹数据的仿真生成 | 第36-38页 |
| ·捷联惯导系统惯性器件仿真 | 第38-42页 |
| ·陀螺仪仿真器的数学模型 | 第38-40页 |
| ·加速度计仿真器数学模型 | 第40-42页 |
| ·捷联惯导解算 | 第42-45页 |
| ·仿真结果及分析 | 第45-50页 |
| ·轨迹生成 | 第45-46页 |
| ·惯导仿真 | 第46-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 GPS/INS 组合导航数据融合算法研究及应用 | 第51-78页 |
| ·GPS/INS 组合导航系统数学模型研究 | 第51-56页 |
| ·GPS/INS 组合导航系统的状态方程 | 第51-55页 |
| ·GPS/INS 组合导航系统的量测方程 | 第55-56页 |
| ·卡尔曼滤波算法在 GPS/INS 数据融合中的应用 | 第56-67页 |
| ·基本卡尔曼滤波算法 | 第56-59页 |
| ·扩展卡尔曼滤波算法 | 第59页 |
| ·无迹卡尔曼滤波算法 | 第59-63页 |
| ·仿真结果及分析 | 第63-67页 |
| ·粒子滤波在 GPS/INS 数据融合中的应用 | 第67-77页 |
| ·粒子滤波基本算法 | 第67-69页 |
| ·基于 IMM_UKF 的改进粒子滤波算法 | 第69-73页 |
| ·仿真结果及分析 | 第73-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第五章 总结与展望 | 第78-79页 |
| ·全文总结 | 第78页 |
| ·对未来工作的展望 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 攻硕期间取得的成果 | 第83-84页 |