| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·多电机同步控制系统的研究背景与意义 | 第11页 |
| ·多电机同步控制技术的基本概念 | 第11-13页 |
| ·多电机同步控制技术 | 第12页 |
| ·跟踪误差和同步误差 | 第12页 |
| ·多电机同步控制方式 | 第12-13页 |
| ·多电机同步控制系统发展现状 | 第13-15页 |
| ·多电机同步控制系统控制结构耦合化 | 第13-14页 |
| ·多电机同步控制系统控制算法最优化 | 第14-15页 |
| ·多电机同步控制系统控制系统网络化 | 第15页 |
| ·论文的研究内容与难点 | 第15-16页 |
| ·论文的安排 | 第16-17页 |
| 第2章 永磁同步电机控制原理分析 | 第17-24页 |
| ·永磁同步电机的特点 | 第17-18页 |
| ·永磁同步电动机的数学模型 | 第18-19页 |
| ·永磁同步电动机的分类 | 第18页 |
| ·永磁同步电动机在同步旋转坐标系下数学模型 | 第18-19页 |
| ·永磁同步电动机的矢量控制 | 第19-22页 |
| ·永磁同步电动机的控制原理 | 第19-21页 |
| ·永磁同步电动机的矢量控制原理 | 第21-22页 |
| ·i d 0控制表面式永磁同步电动机的状态方程 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 多电机同步控制系统的研究 | 第24-43页 |
| ·基于现场总线的多电机同步控制系统的结构设计 | 第24-25页 |
| ·CAN 总线 | 第24-25页 |
| ·采用 CAN 总线通信的优势 | 第25页 |
| ·影响多电机同步控制系统同步性能的因素分析及其处理措施 | 第25-28页 |
| ·负载变化 | 第25-26页 |
| ·通信网络的延时 | 第26-27页 |
| ·电源系统的干扰 | 第27-28页 |
| ·多电机同步控制系统同步控制结构设计 | 第28-33页 |
| ·常用的多电机同步控制系统控制结构 | 第28-32页 |
| ·改进型偏差耦合控制结构 | 第32-33页 |
| ·多电机同步控制系统控制结构仿真研究 | 第33-41页 |
| ·主令控制结构仿真分析 | 第34-35页 |
| ·主从控制结构仿真分析 | 第35-37页 |
| ·相邻交叉耦合控制结构仿真分析 | 第37-38页 |
| ·偏差耦合控制结构仿真分析 | 第38-40页 |
| ·改进型偏差耦合控制结构仿真分析 | 第40-41页 |
| ·仿真结论 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 自适应反演滑模控制器的设计 | 第43-52页 |
| ·滑模控制简介 | 第43-45页 |
| ·滑模控制的基本原理 | 第43-45页 |
| ·滑模变结构控制算法的优缺点 | 第45页 |
| ·反演设计技术简介 | 第45-47页 |
| ·反演技术基本原理 | 第45-46页 |
| ·反演设计方法的优点 | 第46-47页 |
| ·自适应反演滑模控制器设计 | 第47-51页 |
| ·多电机同步控制系统的反演滑模控制律设计 | 第47-50页 |
| ·自适应律的导出 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 多电机同步控制系统仿真及实验研究 | 第52-65页 |
| ·仿真模型的建立 | 第52-54页 |
| ·速度补偿器模块 | 第52-53页 |
| ·控制器模块 | 第53-54页 |
| ·仿真参数及条件 | 第54-55页 |
| ·永磁同步电动机参数的设置 | 第54页 |
| ·控制器参数的设置 | 第54-55页 |
| ·仿真条件 | 第55页 |
| ·仿真结果 | 第55-62页 |
| ·单台电机的仿真结果 | 第55-56页 |
| ·PID 控制仿真 | 第56-58页 |
| ·滑模控制仿真 | 第58-60页 |
| ·自适应反演滑模控制仿真 | 第60-61页 |
| ·仿真结果比较 | 第61-62页 |
| ·实验平台的硬件系统及软件系统 | 第62-63页 |
| ·XY 平台系统 | 第62页 |
| ·实验硬件系统 | 第62页 |
| ·实验软件系统 | 第62-63页 |
| ·同步控制结构实验 | 第63-64页 |
| ·同步控制结构实验界面功能 | 第63页 |
| ·实验结果 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 附录 A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第72页 |