基于层次分解策略的无人机协同航迹规划研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·无人机航迹规划研究内容 | 第12-14页 |
| ·航迹规划概述 | 第12-13页 |
| ·多机协同的重要意义 | 第13-14页 |
| ·国内外研究和发展状况 | 第14-16页 |
| ·课题主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 无人机航迹规划系统建模 | 第18-26页 |
| ·无人机物理模型 | 第19-20页 |
| ·最大航程 | 第19页 |
| ·最小转弯半径 | 第19-20页 |
| ·最小步长 | 第20页 |
| ·威胁源模型 | 第20-23页 |
| ·威胁分析 | 第20-21页 |
| ·雷达威胁建模 | 第21-23页 |
| ·环境建模 | 第23-24页 |
| ·栅格法 | 第23页 |
| ·Voronoi 图 | 第23-24页 |
| ·无人机航迹规划数学模型 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 无人机单机航迹规划 | 第26-39页 |
| ·基于 Dijkstra 算法的航迹规划 | 第26-28页 |
| ·基于蚁群算法的航迹规划 | 第28-29页 |
| ·基于改进 ACO 算法的航迹规划 | 第29-32页 |
| ·算法描述 | 第29-30页 |
| ·算法实现 | 第30-32页 |
| ·仿真结果及分析 | 第32-36页 |
| ·仿真一 | 第32-34页 |
| ·仿真二 | 第34-36页 |
| ·航迹平滑 | 第36-38页 |
| ·B 样条平滑算法实现 | 第36-37页 |
| ·仿真结果 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 无人机多机协同航迹规划 | 第39-57页 |
| ·层次分解策略思想 | 第39-40页 |
| ·问题描述 | 第40-44页 |
| ·约束条件 | 第42页 |
| ·协同作战的评价指标 | 第42-44页 |
| ·基于遗传算法的多无人机协同航迹规划 | 第44-48页 |
| ·基因编码方式 | 第44-46页 |
| ·算法流程 | 第46页 |
| ·仿真结果及分析 | 第46-48页 |
| ·并行蚁群算法的多无人机协同航迹规划 | 第48-55页 |
| ·多子群和人工蚁簇的建立 | 第49-50页 |
| ·任务分配方案的构造 | 第50页 |
| ·算法步骤 | 第50-51页 |
| ·仿真结果及分析 | 第51-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 基于 MAK 视景仿真验证 | 第57-68页 |
| ·MAK 仿真平台介绍 | 第58-63页 |
| ·MAK 仿真平台特点和系统模块介绍 | 第58页 |
| ·基于 VR-forces 的二次开发 | 第58-63页 |
| ·基于 MAK 的仿真验证 | 第63-67页 |
| ·多机协同攻击仿真 | 第64-65页 |
| ·多机多任务仿真 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·工作总结 | 第68-69页 |
| ·工作展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第74页 |
