空间自由飞行机器人冗余自由度运动学逆解与仿真研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| ·冗余自由度机器人国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·机器人逆解国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·机器人仿真国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·课题来源及主要研究工作 | 第12-14页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·主要研究工作 | 第12-14页 |
| 第二章 冗余自由度机器人仿真支撑软件 | 第14-25页 |
| ·冗余自由度机器人软件开发模块 | 第15-21页 |
| ·冗余自由度机器人程序对象类型 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 七冗余自由度机器人三维图形建模 | 第25-41页 |
| ·七冗余自由度机器人选型原则 | 第25-26页 |
| ·D-H 表示法 | 第26-27页 |
| ·七冗余自由度机器人固连坐标系的建立 | 第27-28页 |
| ·七冗余自由度机器人的运动学模型 | 第28-33页 |
| ·机器人运动学正解 | 第29-31页 |
| ·机器人运动学逆解 | 第31-33页 |
| ·七冗余度机器人运动学数据验证 | 第33-40页 |
| ·正运动学数据验证 | 第34-37页 |
| ·七冗余自由度机器人逆运动学数据验证 | 第37-39页 |
| ·七冗余自由度机器人参数综合验证 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 冗余度机器人仿真 | 第41-55页 |
| ·冗余自由度机器人仿真系统关键技术 | 第42-48页 |
| ·冗余自由度机器人虚拟装配技术 | 第42-44页 |
| ·冗余自由度机器人工作空间分析 | 第44-46页 |
| ·冗余自由度机器人碰撞检测技术 | 第46-48页 |
| ·机器人仿真变换实现形式 | 第48-52页 |
| ·冗余度机器人仿真创建过程 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 总结与展望 | 第55-56页 |
| ·总结 | 第55页 |
| ·展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 附录 | 第59-74页 |
| 附录A 七冗余度机器人装配约束关键程序 | 第59-68页 |
| 附件B 七冗余度机器人工作空间关键代码 | 第68页 |
| 附件C 七冗余度机器人碰撞干涉关键程序 | 第68-72页 |
| 附录D 七冗余度机器人逆解及仿真关键程序 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 个人简历 | 第75页 |
