仿土拨鼠矿难救灾机器人控制系统关键技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-23页 |
| ·研究背景 | 第13-14页 |
| ·研究目的和意义 | 第14-15页 |
| ·课题来源 | 第15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-21页 |
| ·国外研究现状 | 第16-18页 |
| ·国内研究现状 | 第18-21页 |
| ·主要研究内容和创新点 | 第21-22页 |
| ·论文的组织结构 | 第22-23页 |
| 第2章 仿土拨鼠矿难救灾机器人机械结构 | 第23-31页 |
| ·整体结构和功能 | 第23-24页 |
| ·钻土头部设计 | 第24-26页 |
| ·腰部设计 | 第26-27页 |
| ·腿部设计 | 第27-29页 |
| ·撑紧机构设计 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 仿土拨鼠矿难救灾机器人步态分析 | 第31-39页 |
| ·三角步态概述 | 第31-32页 |
| ·刚性条件下的三角步态 | 第32-35页 |
| ·刚性条件下的最大速度 | 第34-35页 |
| ·刚性条件下的能量损失 | 第35页 |
| ·弹性条件下的三角步态 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-39页 |
| 第4章 仿土拨鼠矿难救灾机器人运动学和动力学分析 | 第39-61页 |
| ·颈部并联冗余机构运动学和动力学分析 | 第39-52页 |
| ·颈部并联冗余机构运动学分析 | 第39-44页 |
| ·颈部并联冗余机构动力学分析 | 第44-46页 |
| ·颈部并联冗余机构运动学和动力学仿真 | 第46-52页 |
| ·机器人六足运动时运动学和动力学分析 | 第52-58页 |
| ·运动学分析 | 第53-56页 |
| ·弹性条件下动力学分析 | 第56页 |
| ·弹性条件下机器人本体运动学和动力学仿真 | 第56-58页 |
| ·膝关节运动学和动力学分析 | 第58-59页 |
| ·膝关节运动学分析 | 第58-59页 |
| ·膝关节动力学分析 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 仿土拨鼠矿难救灾机器人六足运动控制 | 第61-85页 |
| ·基于幵环的运动控制..49 | 第61页 |
| ·基本SLIP和BSLIP模型的运动控制 | 第61-78页 |
| ·基本 SLIP 模型49 | 第61-63页 |
| ·基本SLIP模型的动力学分析 | 第63-64页 |
| ·基本SLIP模型的运动控制 | 第64-69页 |
| ·考虑阻尼时SLIP模型的控制 | 第69-73页 |
| ·BSLIP模型及其控制 | 第73-78页 |
| ·基于BSLIP模型和足底力反馈的六足机器人控制 | 第78-82页 |
| ·六足机器人模式切换 | 第79-80页 |
| ·控制器设计 | 第80-82页 |
| ·仿真实验 | 第82页 |
| ·本章小结 | 第82-85页 |
| 第6章 仿土拨鼠矿难救灾机器人蠕动控制 | 第85-103页 |
| ·生物原型的蠕动运动 | 第85-87页 |
| ·多体节蠕动机器人运动学和动力学分析 | 第87-92页 |
| ·运动过程中的受力分析- | 第87-88页 |
| ·运动机理分析 | 第88-89页 |
| ·运动学和动力学分析 | 第89-92页 |
| ·仿土拨鼠矿难救灾机器人蠕动控制 | 第92-102页 |
| ·蠕动机理 | 第93-94页 |
| ·运动学分析 | 第94-96页 |
| ·动力学分析 | 第96-99页 |
| ·蠕动控制 | 第99-102页 |
| ·本章小结 | 第102-103页 |
| 第7章 仿土拨鼠矿难救灾机器人掘进控制 | 第103-113页 |
| ·掘进过程分析 | 第103-104页 |
| ·颈部运动控制 | 第104-111页 |
| ·并联结构控制方法概述 | 第104-105页 |
| ·控制器的总体结构 | 第105-106页 |
| ·运动学控制子系统 | 第106页 |
| ·位置控制闭环子系统 | 第106-108页 |
| ·动力学前馈控制器 | 第108-109页 |
| ·控制系统仿真 | 第109-111页 |
| ·拨土运动控制 | 第111页 |
| ·本章小结 | 第111-113页 |
| 第8章 仿土拨鼠矿难救灾机器人控制系统设计和实现 | 第113-137页 |
| ·控制系统体系结构 | 第113-117页 |
| ·机器人控制系统体系结构的分类 | 第113-115页 |
| ·分层递阶式矿难救灾机器人体系结构 | 第115-116页 |
| ·控制系统的总体方案 | 第116-117页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第117-125页 |
| ·矿难救灾机器人的防爆要求 | 第117-118页 |
| ·总体硬件结构 | 第118-119页 |
| ·上位机系统 | 第119页 |
| ·下位机系统 | 第119-120页 |
| ·驱动系统 | 第120-123页 |
| ·传感器系统 | 第123-124页 |
| ·CAN总线设计 | 第124-125页 |
| ·控制系统软件设计 | 第125-135页 |
| ·远程监控系统 | 第125-128页 |
| ·中tfi控制系统 | 第128-135页 |
| ·六足机器人实验及其结果分析 | 第135-136页 |
| ·本章小结 | 第136-137页 |
| 第9章 总结与展望 | 第137-139页 |
| ·全文工作总结 | 第137-138页 |
| ·工作展望 | 第138-139页 |
| 参考文献 | 第139-143页 |
| 致谢 | 第143-144页 |
| 在读期间发表的学术论文及取得的其它研究成果 | 第144页 |
