| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 图表清单 | 第11-13页 |
| 表清单 | 第13-14页 |
| 注释表 | 第14-15页 |
| 缩略词说明 | 第15-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-39页 |
| ·研究的目的和意义 | 第16-17页 |
| ·无人直升机发展现状 | 第17-22页 |
| ·无人直升机的飞行控制 | 第22-29页 |
| ·无人直升机飞行控制面临的主要问题 | 第22-24页 |
| ·无人直升机飞行控制技术发展现状 | 第24-29页 |
| ·新型无人直升机飞行控制面临的问题 | 第29-30页 |
| ·理论基础 | 第30-36页 |
| ·鲁棒 H_∞控制与非脆弱控制 | 第30-35页 |
| ·多目标优化控制 | 第35-36页 |
| ·论文的主要研究内容及章节安排 | 第36-39页 |
| 第二章 新型无人直升机数学模型及操稳特性 | 第39-65页 |
| ·新型无人直升机的构形 | 第39-40页 |
| ·新型无人直升机建模的特点 | 第40-41页 |
| ·坐标系定义 | 第41-42页 |
| ·无人直升机的数学模型 | 第42-53页 |
| ·非线性数学模型 | 第42-48页 |
| ·线性化数学模型 | 第48-53页 |
| ·无人直升机的操稳特性 | 第53-63页 |
| ·气动导数 | 第53-56页 |
| ·稳定性分析 | 第56-60页 |
| ·耦合特性分析 | 第60-62页 |
| ·与常规布局直升机的比较 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第三章 新型无人直升机飞行控制及悬停钟摆控制 | 第65-103页 |
| ·引言 | 第65-66页 |
| ·无人直升机悬停飞行控制 | 第66-80页 |
| ·悬停飞行特性 | 第66-68页 |
| ·无人直升机飞行控制律设计 | 第68-76页 |
| ·悬停闭环钟摆运动 | 第76-80页 |
| ·物理钟摆运动研究 | 第80-92页 |
| ·钟摆的结构特点 | 第80-81页 |
| ·钟摆的运动过程 | 第81-82页 |
| ·钟摆的数学模型 | 第82-90页 |
| ·钟摆运动的控制 | 第90-92页 |
| ·无人直升机悬停钟摆运动控制 | 第92-102页 |
| ·无人直升机悬停钟摆运动分析 | 第93-97页 |
| ·悬停钟摆运动控制 | 第97-102页 |
| ·本章小结 | 第102-103页 |
| 第四章 无人直升机鲁棒飞行控制研究 | 第103-124页 |
| ·引言 | 第103-104页 |
| ·无人直升机的不确定性 | 第104-106页 |
| ·不确定性的来源 | 第104-105页 |
| ·不确定性的描述 | 第105-106页 |
| ·线性系统的跟踪解耦 | 第106-109页 |
| ·问题描述 | 第106-108页 |
| ·跟踪解耦控制 | 第108-109页 |
| ·无人直升机鲁棒跟踪解耦控制 | 第109-115页 |
| ·问题描述 | 第109-110页 |
| ·鲁棒跟踪解耦控制 | 第110-111页 |
| ·模型不确定性描述的转化 | 第111-112页 |
| ·鲁棒跟踪解耦控制的综合算法 | 第112-113页 |
| ·设计实例 | 第113-115页 |
| ·基于H_∞/PI 的无人直升机多回路控制 | 第115-123页 |
| ·内回路控制器设计 | 第116-119页 |
| ·外回路控制器设计 | 第119-120页 |
| ·模型不确定性描述的转化 | 第120-121页 |
| ·设计实例 | 第121-123页 |
| ·本章小结 | 第123-124页 |
| 第五章 不确定系统鲁棒非脆弱H_∞/D 稳定化控制 | 第124-141页 |
| ·引言 | 第124-125页 |
| ·问题描述 | 第125-127页 |
| ·问题描述 | 第125-126页 |
| ·相关引理 | 第126-127页 |
| ·鲁棒H_∞-γ/D-稳定性分析 | 第127-129页 |
| ·鲁棒非脆弱H_∞-γ/D-稳定化控制 | 第129-131页 |
| ·例子 | 第131-140页 |
| ·一个算例 | 第131-136页 |
| ·无人直升机飞行控制 | 第136-140页 |
| ·本章小结 | 第140-141页 |
| 第六章 总结与展望 | 第141-143页 |
| ·本文总结与主要创新 | 第141-142页 |
| ·进一步工作与研究展望 | 第142-143页 |
| 参考文献 | 第143-155页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第155-157页 |
| 致谢 | 第157-158页 |
| 附录A 无人直升机闭环悬停状态方程系数 | 第158页 |